Fix stabilisation bug

lib/pilotage.lua

@@ -22,10 +22,14 @@ local SIGNES = {
   rf = { bf =  1, lr = -1 },
 }
 
--- assiette normalisee: une helice AVANT pousse plus quand le tangage
+-- Assiette normalisee (calib gimbal): tangage NEGATIF = nez bas,
--- est negatif (nez bas), une helice GAUCHE quand le roulis est
+-- roulis NEGATIF = penche a gauche.
--- negatif (penche a gauche)
+-- Algebre du signe: nez bas => mesure < 0 => erreur (consigne 0 -
-local SIGNE_TANGAGE, SIGNE_ROULIS = -1, -1
+-- mesure) > 0 => sortie PID > 0. Il faut alors POUSSER PLUS a
+-- l'AVANT (bf = +1) pour relever le nez, donc la correction
+-- s'applique telle quelle: signes +1. (Un -1 ici AMPLIFIE
+-- l'inclinaison au lieu de la corriger.)
+local SIGNE_TANGAGE, SIGNE_ROULIS = 1, 1
 
 function Pilotage.nouveau(conf, etat, materiel, Pid, journal)
   local p = {}