From 700d60ca27cc1703a57c8a703539ae4d483ea3c6 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Ploush <ro.robin1111@gmail.com>
Date: Sun, 19 Jul 2026 13:56:59 +0200
Subject: [PATCH] Fix stabilisation bug

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 lib/pilotage.lua | 12 ++++++++----
 1 file changed, 8 insertions(+), 4 deletions(-)

diff --git a/lib/pilotage.lua b/lib/pilotage.lua
index 3db789e..d5af687 100644
--- a/lib/pilotage.lua
+++ b/lib/pilotage.lua
@@ -22,10 +22,14 @@ local SIGNES = {
   rf = { bf =  1, lr = -1 },
 }
 
--- assiette normalisee: une helice AVANT pousse plus quand le tangage
--- est negatif (nez bas), une helice GAUCHE quand le roulis est
--- negatif (penche a gauche)
-local SIGNE_TANGAGE, SIGNE_ROULIS = -1, -1
+-- Assiette normalisee (calib gimbal): tangage NEGATIF = nez bas,
+-- roulis NEGATIF = penche a gauche.
+-- Algebre du signe: nez bas => mesure < 0 => erreur (consigne 0 -
+-- mesure) > 0 => sortie PID > 0. Il faut alors POUSSER PLUS a
+-- l'AVANT (bf = +1) pour relever le nez, donc la correction
+-- s'applique telle quelle: signes +1. (Un -1 ici AMPLIFIE
+-- l'inclinaison au lieu de la corriger.)
+local SIGNE_TANGAGE, SIGNE_ROULIS = 1, 1
 
 function Pilotage.nouveau(conf, etat, materiel, Pid, journal)
   local p = {}