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Lua
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-- lib/conf.lua : configuration (drone.conf), cree avec des valeurs
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-- par defaut commentees. Les surcharges de la page PARAM (persistees
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-- dans drone.etat) PRIMENT sur ce fichier sans l'ecraser.
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local Conf = {}
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local DEFAUT = [[
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-- drone.conf : configuration du drone V2. Relire puis passer
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-- verifie a true pour supprimer l'alerte au demarrage.
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{
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verifie = false,
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DIST_SOL = 1.6, -- optical: distance "au sol" (blocs)
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ANGLE_MAX = 1.5, -- inclinaison max toleree (degres)
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VITESSE_ATTERRISSAGE = 1.0,-- descente du mode atterrissage (b/s)
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V_MONTEE_MAX = 3.0, -- vitesse verticale max montee (b/s)
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V_DESCENTE_MAX = 2.0, -- vitesse verticale max descente (b/s)
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RAMPE = 3.0, -- rampe de consigne d'altitude (b/s)
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VMAX = 256, -- borne des RSC
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ASSIETTE_PLAFOND = 0.5, -- autorite assiette: fraction du rpm
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-- de sustentation
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-- gains par defaut; les calibrations altitude / inclinaison les
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-- remplacent (persistes en surcharges, retouchables page PARAM)
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PID = {
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alt = { kp = 1.0 }, -- err alt -> v cible (1/s)
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vitesse = { kp = 8, ki = 12, kd = 1 }, -- v -> delta rpm
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tangage = { kp = 2, ki = 0.2, kd = 3 },
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roulis = { kp = 2, ki = 0.2, kd = 3 },
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},
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MOTEUR = {
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MARGE = 0.15, -- adaptatif: capacite >= besoin*(1+m)
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SECURITE = 0.95, -- garde: besoin borne a capacite*s
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},
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CARBURANT = {
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LISSAGE = 0.1, -- EMA de la consommation
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PERIODE = 5, -- periode de mesure (s)
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SEUIL_ALERTE = 0.15, -- alerte sous 15%%
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},
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BOITE = {
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RSC_CIBLE = 180, -- calib: rpm RSC vise en sustentation
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RSC_HAUT = 200, -- vol: au-dela -> rapport suivant (k+1)
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RSC_BAS = 90, -- vol: en-deca -> rapport precedent
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-- (k-1, meilleure resolution)
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ATTENTE = 3.0, -- temps mort entre deux changements (s)
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},
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CALIB = {
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RPM_MANUEL = 10, -- rscman: rpm de reperage
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SEUIL_JOYSTICK = 8, -- niveau declarant une face (0..15)
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ATTENTE_NIVEAU = 0.6, -- balayage moteur: attente par niveau
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RAMPE_DECOLLAGE = 2, -- calib altitude: rpm/s de la rampe
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RELAIS_DUREE = 25, -- relais: duree max d'un essai (s)
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RELAIS_FRACTION = 0.15, -- relais: d = fraction du rpm hover
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},
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}
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]]
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function Conf.charger(journal)
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if not fs.exists("drone.conf") then
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local f = fs.open("drone.conf", "w")
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f.write(DEFAUT)
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f.close()
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journal.alerte("drone.conf cree avec les valeurs par defaut: "
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.. "A PERSONNALISER")
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end
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local f = fs.open("drone.conf", "r")
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local contenu = f.readAll()
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f.close()
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local conf = textutils.unserialize(contenu)
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if not conf then
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error("drone.conf illisible: corriger ou supprimer le fichier", 0)
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end
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if not conf.verifie then
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journal.alerte("drone.conf non verifie: relire les parametres "
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.. "puis passer verifie a true")
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end
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return conf
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end
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return Conf
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