cctweaked_drone/lib/ihm.lua

--------------------------------------------------------------------
-- lib/ihm.lua : interfaces homme-machine.
--   Display Link "conduite"  : altitudes, vitesse, invites, alertes
--   Display Link "carburant" : reserve + autonomie estimee (minutes)
--   Advanced monitor tactile : modes (verrouilles si calibration
--     manquante), consigne, calibrations, informations
--   Typewriter : la saisie est geree dans drone.lua (scrutation)
--------------------------------------------------------------------
local Ihm = {}

function Ihm.nouveau(conf, materiel, journal)
  local ihm = {}
  local moniteur = materiel.moniteur
  moniteur.setTextScale(0.5)

  local zones = {}
  local messageConduite, messageFin = nil, 0

  -- message temporaire sur la ligne 1 de la conduite (invites,
  -- alertes); duree en secondes (nil = 5)
  function ihm.message(texte, duree)
    messageConduite = texte
    messageFin = os.clock() + (duree or 5)
  end

  ------------------------------------------------------------------
  -- ECRAN DE CONDUITE
  ------------------------------------------------------------------
  -- ctx: { mode, consigneY, saisie }
  function ihm.rafraichirConduite(ctx)
    local e = materiel.ecranConduite
    e.clear()
    e.setCursorPos(1, 1)
    if messageConduite and os.clock() < messageFin then
      e.write(messageConduite:sub(1, 22))
    elseif ctx.saisie and #ctx.saisie > 0 then
      e.write("SAISIE: " .. ctx.saisie)
    elseif ctx.mode == "vol" or ctx.mode == "drone"
      or ctx.mode == "atterrissage" or ctx.mode == "auto"
      or ctx.mode == "position" then
      e.write(("ALT %.1f / %.0f"):format(
        materiel.lireAltitude(), ctx.consigneY or 0))
    else
      e.write("MODE " .. ctx.mode:upper())
    end
    e.setCursorPos(1, 2)
    e.write(("VIT %.2f b/s"):format(materiel.vitesseHorizontale()))
    e.update()
  end

  ------------------------------------------------------------------
  -- ECRAN CARBURANT (peut etre tres etroit: format compact)
  ------------------------------------------------------------------
  -- pct 0..1 ou nil ; minutes ou nil
  function ihm.rafraichirCarburant(pct, minutes)
    local e = materiel.ecranCarburant
    local largeur = e.getSize()
    e.clear()
    e.setCursorPos(1, 1)
    if pct == nil then
      e.write(("n/a"):sub(1, largeur))
    else
      e.write(("%d%%"):format(math.floor(pct * 100 + 0.5)):sub(1, largeur))
      e.setCursorPos(1, 2)
      if minutes then
        e.write(("%dm"):format(math.floor(minutes)):sub(1, largeur))
      else
        e.write(("--m"):sub(1, largeur))
      end
    end
    e.update()
  end

  ------------------------------------------------------------------
  -- MONITEUR TACTILE
  ------------------------------------------------------------------
  local function bouton(x, y, texte, action, couleur)
    moniteur.setCursorPos(x, y)
    moniteur.setBackgroundColor(couleur or colors.gray)
    moniteur.write(" " .. texte .. " ")
    moniteur.setBackgroundColor(colors.black)
    table.insert(zones, {
      x1 = x, y1 = y, x2 = x + #texte + 1, y2 = y, action = action,
    })
  end

  local function texte(x, y, contenu, couleur)
    moniteur.setTextColor(couleur or colors.white)
    moniteur.setCursorPos(x, y)
    moniteur.write(contenu)
    moniteur.setTextColor(colors.white)
  end

  -- ctx: { mode, consigneY, stress, position, carburantPct, minutes,
  --        moteurOk, verrous = { mode -> raison|nil }, points = n }
  function ihm.rafraichirMoniteur(ctx)
    zones = {}
    moniteur.setBackgroundColor(colors.black)
    moniteur.clear()

    texte(1, 1, "== MODES ==  actuel: " .. ctx.mode)
    local modes = { "off", "inactif", "stationnement", "vol", "drone",
                    "atterrissage", "auto", "position" }
    local x, y = 1, 2
    for _, m in ipairs(modes) do
      local verrou = ctx.verrous[m]
      local couleur = colors.gray
      if m == ctx.mode then couleur = colors.green
      elseif verrou then couleur = colors.red end
      if x + #m + 2 > 50 then x, y = 1, y + 1 end
      bouton(x, y, m, { type = "mode", valeur = m, verrou = verrou },
        couleur)
      x = x + #m + 3
    end

    texte(1, y + 2, ("== CONSIGNE ==  %.0f"):format(ctx.consigneY or 0))
    bouton(1, y + 3,  "-10", { type = "delta", valeur = -10 })
    bouton(7, y + 3,  "-1",  { type = "delta", valeur = -1 })
    bouton(12, y + 3, "+1",  { type = "delta", valeur = 1 })
    bouton(17, y + 3, "+10", { type = "delta", valeur = 10 })

    texte(1, y + 5, "== CALIBRATIONS ==")
    local cx = 1
    for _, c in ipairs({ "gimbal", "joystick", "typew", "rsc",
                         "capteurs", "pid" }) do
      bouton(cx, y + 6, c, { type = "calib", valeur = c })
      cx = cx + #c + 3
    end

    local ly = y + 8
    texte(1, ly, "== INFOS ==")
    local t, r = materiel.lireAssiette()
    texte(1, ly + 1, ("assiette  T %+.2f  R %+.2f%s"):format(t, r,
      ctx.gimbalOk and "" or "  (NON CALIBRE)"))
    texte(1, ly + 2, ("sol       %.1f (%s%s)"):format(
      materiel.lireDistanceSol(),
      materiel.auSol() and "au sol" or "en vol",
      materiel.solPosable() and "" or ", NON POSABLE"))
    texte(1, ly + 3, ("stress    %s   moteur %s"):format(
      ctx.stress and ("%.0f%%"):format(ctx.stress * 100) or "n/a",
      ctx.moteurOk and "ok" or "ARRETE"),
      ctx.moteurOk and colors.white or colors.red)
    texte(1, ly + 4, ("carburant %s   autonomie %s"):format(
      ctx.carburantPct
        and ("%.0f%%"):format(ctx.carburantPct * 100) or "n/a",
      ctx.minutes and ("%dmin"):format(math.floor(ctx.minutes)) or "--"))
    if ctx.position then
      texte(1, ly + 5, ("gps       %.0f %.0f %.0f   points: %d")
        :format(ctx.position.x, ctx.position.y, ctx.position.z,
          ctx.points or 0))
    else
      texte(1, ly + 5, "gps       n/a", colors.red)
    end
  end

  function ihm.traiterToucher(tx, ty)
    for _, z in ipairs(zones) do
      if tx >= z.x1 and tx <= z.x2 and ty >= z.y1 and ty <= z.y2 then
        return z.action
      end
    end
    return nil
  end

  -- attend un toucher du moniteur (utilise par les calibrations)
  function ihm.attendreToucher()
    while true do
      local ev = os.pullEvent("monitor_touch")
      if ev then return end
    end
  end

  return ihm
end

return Ihm