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-- lib/etat.lua : persistance de l'etat du drone (drone.etat)
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-- Restaure apres un redemarrage: mode, consigne, et tous les
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-- MAPPAGES CALIBRES (propres a chaque vaisseau):
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-- roles nom RSC -> lb|rb|lf|rf|prop_l|prop_r
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-- gimbal { indexTangage, signeTangage, indexRoulis, signeRoulis }
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-- convention normalisee: tangage negatif = nez bas,
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-- roulis negatif = penche a gauche
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-- joystick direction (devant|derriere|gauche|droite) -> face relay
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-- typewriter code de touche -> symbole ("0".."9", "valider", "effacer")
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-- velocite nom capteur -> { axe = avant|lateral|vertical,
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-- signe = 1|-1 } (positif = avant/gauche/haut)
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-- points nom -> { x, y, z } (max NAV.MAX_POINTS)
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-- empreintePid parametres de conf au moment de la calib PID
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local Etat = {}
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local CHEMIN = "drone.etat"
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local DEFAUT = {
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mode = "off",
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consigneY = nil,
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roles = {},
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gimbal = nil,
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joystick = nil,
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typewriter = nil,
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velocite = {},
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points = {},
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pid = nil,
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empreintePid = nil,
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capaciteParNiveau = nil, -- calib moteur: niveau (1..15) -> su
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stressParRpm = nil, -- calib moteur: { helice, prop } su/rpm
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decollage = nil,
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}
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function Etat.charger(journal)
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local etat = {}
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for k, v in pairs(DEFAUT) do etat[k] = v end
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if fs.exists(CHEMIN) then
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local f = fs.open(CHEMIN, "r")
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local contenu = f.readAll()
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f.close()
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local lu = textutils.unserialize(contenu)
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if type(lu) == "table" then
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for k, v in pairs(lu) do etat[k] = v end
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journal.info(("etat restaure (mode %s)"):format(etat.mode))
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else
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journal.alerte("drone.etat illisible, etat par defaut")
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end
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end
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return etat
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end
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function Etat.sauver(etat)
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local f = fs.open(CHEMIN, "w")
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if f then
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f.write(textutils.serialize(etat))
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f.close()
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end
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end
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return Etat
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