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-- lib/conf.lua : configuration (drone.conf), cree avec des valeurs
-- par defaut commentees. Les surcharges de la page PARAM (persistees
-- dans drone.etat) PRIMENT sur ce fichier sans l'ecraser.
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local Conf = {}

local DEFAUT = [[
-- drone.conf : configuration du drone V2. Relire puis passer
-- verifie a true pour supprimer l'alerte au demarrage.
{
  verifie = false,

  DIST_SOL = 1.6,            -- optical: distance "au sol" (blocs)
  ANGLE_MAX = 1.5,           -- inclinaison max toleree (degres)
  VITESSE_ATTERRISSAGE = 1.0,-- descente du mode atterrissage (b/s)
  V_MONTEE_MAX = 3.0,        -- vitesse verticale max montee (b/s)
  V_DESCENTE_MAX = 2.0,      -- vitesse verticale max descente (b/s)
  RAMPE = 3.0,               -- rampe de consigne d'altitude (b/s)
  VMAX = 256,                -- borne des RSC
  ASSIETTE_PLAFOND = 0.5,    -- autorite assiette: fraction du rpm
                             -- de sustentation

  -- gains par defaut; les calibrations altitude / inclinaison les
  -- remplacent (persistes en surcharges, retouchables page PARAM)
  PID = {
    alt     = { kp = 1.0 },              -- err alt -> v cible (1/s)
    vitesse = { kp = 4, ki = 4, kd = 1 },   -- v -> delta rpm
    tangage = { kp = 1.5, ki = 0.1, kd = 2 },
    roulis  = { kp = 1.5, ki = 0.1, kd = 2 },
  },

  -- garde-fous de la regulation (anti claquage 0 <-> max)
  REGUL = {
    DELTA_MAX = 0.6,   -- sortie de la boucle de vitesse bornee a
                       -- +- fraction du rpm de sustentation
    PENTE = 2.0,       -- pente max de la base: fraction de la
                       -- sustentation PAR SECONDE (les helices ont
                       -- un temps de transition reel)
    FILTRE_V = 0.5,    -- lissage de la vitesse verticale (1 = brut)
    V_ABERRANT = 15,   -- |v| au-dela: mesure rejetee (b/s)
  },

  MOTEUR = {
    MARGE = 0.15,            -- adaptatif: capacite >= besoin*(1+m)
    SECURITE = 0.95,         -- garde: besoin borne a capacite*s
  },

  CARBURANT = {
    LISSAGE = 0.1,           -- EMA de la consommation
    PERIODE = 5,             -- periode de mesure (s)
    SEUIL_ALERTE = 0.15,     -- alerte sous 15%%
  },

  BOITE = {
    RSC_CIBLE = 180,         -- calib: rpm RSC vise en sustentation
    RSC_HAUT = 200,          -- vol: au-dela -> rapport suivant (k+1)
    RSC_BAS = 90,            -- vol: en-deca -> rapport precedent
                             -- (k-1, meilleure resolution)
    ATTENTE = 3.0,           -- temps mort entre deux changements (s)
  },

  CALIB = {
    RPM_MANUEL = 10,         -- rscman: rpm de reperage
    SEUIL_JOYSTICK = 8,      -- niveau declarant une face (0..15)
    ATTENTE_NIVEAU = 0.6,    -- balayage moteur: attente par niveau
    RAMPE_DECOLLAGE = 2,     -- calib altitude: rpm/s de la rampe
    RELAIS_DUREE = 25,       -- relais: duree max d'un essai (s)
    RELAIS_FRACTION = 0.15,  -- relais: d = fraction du rpm hover
  },
}
]]

-- fusion recursive: les valeurs de l'utilisateur PRIMENT, les cles
-- absentes (nouvelles versions) sont completees par les defauts
local function fusionner(defauts, utilisateur, manquantes, prefixe)
  local resultat = {}
  for cle, valeur in pairs(defauts) do
    local sienne = utilisateur[cle]
    if type(valeur) == "table" and type(sienne) == "table" then
      resultat[cle] = fusionner(valeur, sienne, manquantes,
        prefixe .. cle .. ".")
    elseif sienne ~= nil then
      resultat[cle] = sienne
    else
      resultat[cle] = valeur
      table.insert(manquantes, prefixe .. tostring(cle))
    end
  end
  for cle, valeur in pairs(utilisateur) do
    if resultat[cle] == nil then resultat[cle] = valeur end
  end
  return resultat
end

function Conf.charger(journal)
  if not fs.exists("drone.conf") then
    local f = fs.open("drone.conf", "w")
    f.write(DEFAUT)
    f.close()
    journal.alerte("drone.conf cree avec les valeurs par defaut: "
      .. "A PERSONNALISER")
  end
  local f = fs.open("drone.conf", "r")
  local contenu = f.readAll()
  f.close()
  local conf = textutils.unserialize(contenu)
  if not conf then
    error("drone.conf illisible: corriger ou supprimer le fichier", 0)
  end

  -- MIGRATION: un drone.conf d'une version anterieure peut manquer
  -- de sections (ex: REGUL): elles sont completees par les defauts
  local defauts = textutils.unserialize(DEFAUT)
  local manquantes = {}
  conf = fusionner(defauts, conf, manquantes, "")
  if #manquantes > 0 then
    journal.alerte(("drone.conf: %d parametre(s) absent(s) "
      .. "complete(s) par defaut (%s%s)"):format(#manquantes,
      table.concat(manquantes, ", ", 1, math.min(4, #manquantes)),
      #manquantes > 4 and ", ..." or ""))
  end

  if not conf.verifie then
    journal.alerte("drone.conf non verifie: relire les parametres "
      .. "puis passer verifie a true")
  end
  return conf
end

return Conf