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-- lib/etat.lua : persistance de l'etat du drone (drone.etat)
-- Restaure apres un redemarrage: mode, consigne, et tous les
-- MAPPAGES CALIBRES (propres a chaque vaisseau):
--   roles      nom RSC -> lb|rb|lf|rf|prop_l|prop_r
--   gimbal     { indexTangage, signeTangage, indexRoulis, signeRoulis }
--              convention normalisee: tangage negatif = nez bas,
--              roulis negatif = penche a gauche
--   joystick   direction (devant|derriere|gauche|droite) -> face relay
--   typewriter code de touche -> symbole ("0".."9", "valider", "effacer")
--   velocite   nom capteur -> { axe = avant|lateral|vertical,
--                               signe = 1|-1 }  (positif = avant/gauche/haut)
--   points     nom -> { x, y, z } (max NAV.MAX_POINTS)
--   empreintePid  parametres de conf au moment de la calib PID
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local Etat = {}

local CHEMIN = "drone.etat"

local DEFAUT = {
  mode      = "off",
  consigneY = nil,
  roles     = {},
  gimbal    = nil,
  joystick  = nil,
  typewriter = nil,
  velocite  = {},
  points    = {},
  pid       = nil,
  empreintePid = nil,
  capaciteParNiveau = nil,  -- calib moteur: niveau (1..15) -> su
  stressParRpm = nil,       -- calib moteur: { helice, prop } su/rpm
  decollage = nil,
}

function Etat.charger(journal)
  local etat = {}
  for k, v in pairs(DEFAUT) do etat[k] = v end

  if fs.exists(CHEMIN) then
    local f = fs.open(CHEMIN, "r")
    local contenu = f.readAll()
    f.close()
    local lu = textutils.unserialize(contenu)
    if type(lu) == "table" then
      for k, v in pairs(lu) do etat[k] = v end
      journal.info(("etat restaure (mode %s)"):format(etat.mode))
    else
      journal.alerte("drone.etat illisible, etat par defaut")
    end
  end
  return etat
end

function Etat.sauver(etat)
  local f = fs.open(CHEMIN, "w")
  if f then
    f.write(textutils.serialize(etat))
    f.close()
  end
end

return Etat