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-- lib/materiel.lua : resolution des peripheriques et adaptateurs.
-- Tous les formats sont VERIFIES en jeu (inventaire du 17/07/2026).
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-- Directs : altitude_sensor (top), 2 Create_DisplayLink (faces dans
--   conf.ECRANS), ender modem (gps), moteur diesel en bottom pilote
--   par redstone analogique (15=arret, 14=mini, 0=maxi).
-- Reseau : RSC (roles calibres), velocity_sensor x3 (axes/directions
--   calibres), gimbal_sensor (axes calibres), optical_sensor,
--   Create_Stressometer, redstone_relay (joystick calibre),
--   linked_typewriter, monitor, 2 cuves create:fluid_tank.
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local Materiel = {}

local function trouver(type_, obligatoire, journal, note)
  local p = peripheral.find(type_)
  if not p and obligatoire then
    error("peripherique manquant: " .. type_, 0)
  end
  if not p and journal then
    journal.alerte(type_ .. " introuvable" .. (note and (": " .. note) or ""))
  end
  return p
end

function Materiel.initialiser(conf, etat, journal)
  local m = {}

  m.altitude = trouver("altitude_sensor", true)
  m.gimbal   = trouver("gimbal_sensor", true)
  m.optical  = trouver("optical_sensor", true)
  m.moniteur = trouver("monitor", true)
  m.relay    = trouver("redstone_relay", false, journal, "joystick inactif")
  m.stresso  = trouver("Create_Stressometer", false, journal,
    "detection moteur et surcharge inactives")
  m.typewriter = trouver("linked_typewriter", false, journal,
    "consigne au moniteur uniquement")

  -- les deux display links, identifies par leur face (conf.ECRANS)
  local function ecran(face, usage)
    local p = peripheral.wrap(face)
    if not p or peripheral.getType(face) ~= "Create_DisplayLink" then
      error(("Create_DisplayLink attendu en '%s' (%s), voir conf.ECRANS")
        :format(face, usage), 0)
    end
    return p
  end
  m.ecranConduite  = ecran(conf.ECRANS.conduite, "conduite")
  m.ecranCarburant = ecran(conf.ECRANS.carburant, "carburant")

  -- rotation speed controllers
  m.rsc, m.rscParRole = {}, {}
  for _, nom in ipairs(peripheral.getNames()) do
    if peripheral.getType(nom) == "Create_RotationSpeedController" then
      m.rsc[nom] = peripheral.wrap(nom)
      local role = etat.roles[nom]
      if role then m.rscParRole[role] = m.rsc[nom] end
    end
  end

  -- velocity sensors
  m.velocite, m.veloParAxe = {}, {}
  for _, nom in ipairs(peripheral.getNames()) do
    if peripheral.getType(nom) == "velocity_sensor" then
      m.velocite[nom] = peripheral.wrap(nom)
      local aff = etat.velocite[nom]
      if aff then
        m.veloParAxe[aff.axe] = { p = m.velocite[nom], signe = aff.signe }
      end
    end
  end

  -- cuves de carburant (create:fluid_tank; exclut le moteur diesel,
  -- qui est fluid_storage mais pas fluid_tank)
  m.cuves = {}
  for _, nom in ipairs(peripheral.getNames()) do
    if peripheral.hasType(nom, "create:fluid_tank") then
      table.insert(m.cuves, peripheral.wrap(nom))
    end
  end
  if #m.cuves == 0 then
    journal.alerte("aucune cuve create:fluid_tank: suivi carburant inactif")
  end

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  -- LECTURES
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  function m.lireAltitude()
    return m.altitude.getHeight()
  end

  -- angles bruts du gimbal (table de 2)
  function m.lireAnglesBruts()
    local a = m.gimbal.getAngles()
    return a[1] or 0, a[2] or 0
  end

  -- assiette NORMALISEE via la calibration gimbal :
  --   tangage negatif = nez bas, roulis negatif = penche a gauche
  function m.lireAssiette()
    local g = etat.gimbal
    if not g then return m.lireAnglesBruts() end
    local a = m.gimbal.getAngles()
    return (a[g.indexTangage] or 0) * g.signeTangage,
           (a[g.indexRoulis] or 0) * g.signeRoulis
  end

  function m.lireDistanceSol()
    return m.optical.getDistance()
  end

  function m.auSol()
    return m.lireDistanceSol() <= conf.DIST_SOL
  end

  -- sol detecte ET posable (pas d'eau/lave: garde-fou ocean)
  function m.solPosable()
    if not m.optical.hasHit() then return false end
    local bloc = m.optical.getBlock()
    return not conf.BLOCS_INTERDITS[bloc]
  end

  function m.horizontal()
    local t, r = m.lireAssiette()
    return math.abs(t) <= conf.ANGLE_MAX and math.abs(r) <= conf.ANGLE_MAX
  end

  -- vitesse le long d'un axe calibre ("avant"|"lateral"|"vertical")
  -- signe: positif = avant / gauche / haut
  function m.lireVitesseAxe(axe)
    local c = m.veloParAxe[axe]
    if not c then return 0 end
    return (c.p.getVelocity() or 0) * c.signe
  end

  function m.vitesseHorizontale()
    local va = m.lireVitesseAxe("avant")
    local vl = m.lireVitesseAxe("lateral")
    return math.sqrt(va * va + vl * vl)
  end

  -- joystick calibre: avance (devant-derriere), virage (gauche-droite)
  -- dans -1..1; pas de zone morte (joystick de mod, zero franc)
  function m.lireJoystick()
    local j = etat.joystick
    if not (m.relay and j) then return 0, 0 end
    local function lire(direction)
      local face = j[direction]
      if not face then return 0 end
      return m.relay.getAnalogInput(face) / 15
    end
    return lire("devant") - lire("derriere"),
           lire("gauche") - lire("droite")
  end

  function m.lireFacesRelay()
    if not m.relay then return {} end
    local lectures = {}
    for _, face in ipairs({ "top", "bottom", "left", "right",
                            "front", "back" }) do
      lectures[face] = m.relay.getAnalogInput(face)
    end
    return lectures
  end

  -- typewriter: table des codes de touches actuellement pressees
  function m.lireTouches()
    if not m.typewriter then return {} end
    return m.typewriter.getPressedKeyCodes() or {}
  end

  -- stressometer (formats verifies): ratio 0..1, ou nil
  function m.lireStress()
    if not m.stresso then return nil end
    local cap = m.stresso.getStressCapacity()
    if not cap or cap <= 0 then return nil end
    return m.stresso.getStress() / cap
  end

  -- capacite > 0 <=> le moteur tourne (verifie: capacite 0 a l'arret)
  function m.moteurTourne()
    if not m.stresso then return true end   -- indetectable: on suppose oui
    return (m.stresso.getStressCapacity() or 0) > 0
  end

  -- carburant: quantite totale (mB) et capacite totale
  function m.lireCarburant()
    if #m.cuves == 0 then return nil end
    local quantite, capacite = 0, 0
    for _, cuve in ipairs(m.cuves) do
      for _, t in ipairs(cuve.tanks() or {}) do
        quantite = quantite + (t.amount or 0)
        capacite = capacite + (t.capacity or conf.CARBURANT.CAPACITE_TANK)
      end
    end
    if capacite <= 0 then capacite = conf.CARBURANT.CAPACITE_TANK * #m.cuves end
    return quantite, capacite
  end

  -- position GPS corrigee des offsets, ou nil
  function m.lirePosition()
    local x, y, z = gps.locate(2)
    if not x then return nil end
    return x + conf.OFFSET_X, y + conf.OFFSET_Y, z + conf.OFFSET_Z
  end

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  -- SORTIES
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  function m.reglerMoteur(niveau)   -- 0 (arret) .. 15 (maxi)
    niveau = math.max(0, math.min(15, math.floor(niveau + 0.5)))
    redstone.setAnalogOutput("bottom", 15 - niveau)
  end

  function m.reglerRsc(role, vitesse)
    local p = m.rscParRole[role]
    if p then p.setTargetSpeed(math.floor(vitesse + 0.5)) end
  end

  function m.toutArreter()
    for _, p in pairs(m.rsc) do p.setTargetSpeed(0) end
  end

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  -- DIAGNOSTIC DES CALIBRATIONS
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  function m.helicesManquantes()
    local manquantes = {}
    for _, role in ipairs({ "lb", "rb", "lf", "rf" }) do
      if not m.rscParRole[role] then table.insert(manquantes, role) end
    end
    return manquantes
  end

  function m.propulseursManquants()
    local manquants = {}
    for _, role in ipairs({ "prop_l", "prop_r" }) do
      if not m.rscParRole[role] then table.insert(manquants, role) end
    end
    return manquants
  end

  function m.axesManquants()
    local manquants = {}
    for _, axe in ipairs({ "avant", "lateral", "vertical" }) do
      if not m.veloParAxe[axe] then table.insert(manquants, axe) end
    end
    return manquants
  end

  return m
end

return Materiel