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@@ -76,6 +76,12 @@ Via le reseau filaire (wired modems):
 
 Echelle de texte automatique (la plus grande qui loge le contenu).
 Navigation par onglets:
+- PARAM : edition tactile des parametres (depassement tolere, angles
+  max, POIDS et POUSSEE de l'helice en pixelNewton, vitesses
+  verticales max, rampe, Y_VOL, Y_MINI). Les valeurs modifiees sont
+  persistees dans drone.etat et PRIMENT sur drone.conf sans
+  l'ecraser; modifier un parametre dont depend la calibration PID
+  affiche un rappel de recalibration.
 - MODE : boutons de modes + contenu adapte au mode courant (voir
   ci-dessous), art du quadricoptere (cercles des helices: blanc
   rpm=0, rouge rpm max, jaune en changement, vert stable; rpm des
@@ -125,9 +131,48 @@ Points nommes (clavier du PC, 10 max):
 
 ## Regulation
 
-- PID altitude: deux jeux de gains (montee / descente), derivee sur
-  la mesure et integrale conditionnelle (concu pour le
-  zero-depassement), consigne rampee (VITESSE_RAMPE).
+- ASSERVISSEMENT EN CASCADE + FEEDFORWARD, ADAPTATIF (transport a
+  charge et centrage variables a chaque vol):
+  1. feedforward de sustentation: rpm d'equilibre calcule depuis
+     POIDS (A VIDE) et POUSSEE_HELICE_MAX (poussee ~ rpm^EXPOSANT),
+     CORRIGE EN CONTINU PAR LA PRESSION mesuree (la poussee diminue
+     avec l'altitude): pousseeEffective = POUSSEE * pression /
+     PRESSION_REF. Mesurer poids a vide et poussee d'une helice et
+     les saisir (conf ou page PARAM).
+  1b. ADAPTATION DE POIDS: en quasi-stationnaire, le residu du PID
+     de vitesse est transfere lentement vers le feedforward: le
+     drone SE PESE tout seul (poids estime affiche en vol). Remise a
+     zero a chaque decollage (nouvelle cargaison). Plafond: poids
+     total max = RATIO_CHARGE_MAX (60%%) * 4 * poussee de reference,
+     alerte SURCHARGE au dela.
+  1c. TRIM D'ASSIETTE ADAPTATIF: en stationnaire, la composante
+     statique des corrections d'assiette (centre de gravite decale
+     par la cargaison) est absorbee par un trim par axe; alerte
+     "chargement desequilibre" si |trim| depasse
+     ADAPTATION.SEUIL_DESEQUILIBRE.
+  1d. GAIN SCHEDULING: la boucle de vitesse est mise a l'echelle du
+     ratio poids estime / poids memorise a la calibration (borne
+     0.5..2): calibrer avec n'importe quelle charge, les gains
+     suivent la cargaison.
+  Procedure par vol: charger -> mode vol -> 5-10 s de stationnaire
+  (pesee + trim + alertes) -> partir. Aucune recalibration.
+  2. boucle externe: erreur d'altitude -> consigne de vitesse
+     verticale (P, bornee V_MONTEE_MAX / V_DESCENTE_MAX)
+  3. boucle interne: PID sur la vitesse verticale mesuree (velocity
+     sensor vertical calibre; a defaut, derivee filtree de
+     l'altitude), deux jeux de gains montee / descente
+  Consigne rampee (VITESSE_RAMPE), derivee sur la mesure et
+  integrale conditionnelle (zero-depassement).
+- Deux calibrations PID complementaires (onglet CALIB, mode vol):
+  - `pid` (auto-tune): recherche iterative en boucle fermee, garde
+    le meilleur essai valide (zero depassement, assiette bornee)
+  - `pidmath` (methodes mathematiques): identification du modele en
+    boucle ouverte autour du feedforward (echelon -> K, tau, L),
+    gains candidats par COHEN-COON et ZIEGLER-NICHOLS, validation en
+    boucle fermee des deux, conservation du meilleur valide (version
+    adoucie appliquee si aucun ne passe)
+  Conseil: regler POIDS/POUSSEE d'abord, puis pidmath (rapide), puis
+  pid si besoin d'affiner.
 - PID assiette: tangage et roulis vers leurs cibles; mixage par coin:
   base + corrections signees.
 - Moteur asservi au stressometer: augmente si l'utilisation depasse