Fix oscillation drone

drone.lua

@@ -130,6 +130,20 @@ local PARAMS = {
     pas = 0.5, mini = 0, maxi = 10 },
   { chemin = "CALIB.ATTENTE_NIVEAU", label = "attente calib mot. (s)",
     pas = 0.5, mini = 0.5, maxi = 5 },
+  { chemin = "ASSIETTE_PLAFOND", label = "autorite assiette",
+    pas = 0.05, mini = 0.05, maxi = 1 },
+  { chemin = "PID.tangage.kp", label = "assiette T kp", pas = 0.25,
+    mini = 0 },
+  { chemin = "PID.tangage.ki", label = "assiette T ki", pas = 0.05,
+    mini = 0 },
+  { chemin = "PID.tangage.kd", label = "assiette T kd", pas = 0.25,
+    mini = 0 },
+  { chemin = "PID.roulis.kp", label = "assiette R kp", pas = 0.25,
+    mini = 0 },
+  { chemin = "PID.roulis.ki", label = "assiette R ki", pas = 0.05,
+    mini = 0 },
+  { chemin = "PID.roulis.kd", label = "assiette R kd", pas = 0.25,
+    mini = 0 },
   { chemin = "V_MONTEE_MAX", label = "v montee max (b/s)",
     pas = 0.5, mini = 0.5 },
   { chemin = "V_DESCENTE_MAX", label = "v descente max (b/s)",

lib/conf.lua

@@ -82,10 +82,18 @@ return {
     alt      = { kp = 1.2 },              -- erreur alt -> v cible (1/s)
     montee   = { kp = 40, ki = 60, kd = 5 },  -- v -> delta rpm
     descente = { kp = 40, ki = 60, kd = 5 },
-    tangage  = { kp = 4,  ki = 0.5, kd = 8 },
-    roulis   = { kp = 4,  ki = 0.5, kd = 8 },
+    -- gains d'ASSIETTE: toujours lus ici (editables en direct page
+    -- PARAM), JAMAIS remplaces par les calibrations pid/pidmath
+    tangage  = { kp = 2,  ki = 0.2, kd = 3 },
+    roulis   = { kp = 2,  ki = 0.2, kd = 3 },
   },
 
+  -- Autorite maximale de la correction d'assiette (et du trim), en
+  -- FRACTION du rpm de sustentation courant: l'autorite suit le
+  -- point de fonctionnement du drone (20 rpm comme 200 rpm) au lieu
+  -- d'etre figee a VMAX/2.
+  ASSIETTE_PLAFOND = 0.5,
+
   ------------------------------------------------------------------
   -- Ecrans (faces des deux Create_DisplayLink sur le PC)
   ------------------------------------------------------------------

lib/ihm.lua

@@ -333,16 +333,25 @@ function Ihm.nouveau(conf, materiel, journal)
   ------------------------------------------------------------------
   -- PAGE PARAMS (edition tactile; surcharges dans drone.etat)
   ------------------------------------------------------------------
+  local defilParams = 0
   local function dessinerPageParams(ctx)
-    texte(1, 2, "surcharges sauvees dans drone.etat", colors.lightGray)
+    local params = ctx.params or {}
+    local parPage = H - 3
+    local maxDefil = math.max(0, #params - parPage)
+    if defilParams > maxDefil then defilParams = maxDefil end
+    texte(1, 2, ("surcharges dans drone.etat (%d-%d/%d)"):format(
+      defilParams + 1, math.min(defilParams + parPage, #params),
+      #params), colors.lightGray)
+    bouton(L - 9, 2, "^", { type = "defilparam", sens = -1 })
+    bouton(L - 4, 2, "v", { type = "defilparam", sens = 1 })
     local y = 3
-    for i2, p in ipairs(ctx.params or {}) do
+    for i2 = defilParams + 1, math.min(defilParams + parPage, #params) do
+      local p = params[i2]
       texte(1, y, ("%-24s"):format(p.label))
       texte(26, y, tostring(p.valeur), colors.yellow)
       bouton(L - 9, y, "-", { type = "param", idx = i2, sens = -1 })
       bouton(L - 4, y, "+", { type = "param", idx = i2, sens = 1 })
       y = y + 1
-      if y > H then break end
     end
   end
 
@@ -389,6 +398,9 @@ function Ihm.nouveau(conf, materiel, journal)
         if z.action.type == "page" then
           page = z.action.valeur
           return { type = "redessiner" }
+        elseif z.action.type == "defilparam" then
+          defilParams = math.max(0, defilParams + z.action.sens * 4)
+          return { type = "redessiner" }
         end
         return z.action
       end

lib/pilotage.lua

@@ -39,7 +39,17 @@ function Pilotage.nouveau(conf, etat, materiel, Pid, journal)
     if v < mini then return mini elseif v > maxi then return maxi end
     return v
   end
-  local gains = etat.pid or conf.PID
+
+  -- Gains: montee/descente viennent des calibrations (etat.pid),
+  -- l'assiette vient TOUJOURS de la conf (reference vive: la page
+  -- PARAM agit immediatement)
+  local gains = {
+    alt      = conf.PID.alt,
+    montee   = (etat.pid and etat.pid.montee) or conf.PID.montee,
+    descente = (etat.pid and etat.pid.descente) or conf.PID.descente,
+    tangage  = conf.PID.tangage,
+    roulis   = conf.PID.roulis,
+  }
 
   local pidMontee   = Pid.nouveau(gains.montee,   -VMAX, VMAX, 20)
   local pidDescente = Pid.nouveau(gains.descente, -VMAX, VMAX, 20)
@@ -168,12 +178,14 @@ function Pilotage.nouveau(conf, etat, materiel, Pid, journal)
   end
 
   function p.reglerGains(nouveaux)
-    gains = nouveaux
-    etat.pid = nouveaux
+    gains.alt = nouveaux.alt or gains.alt
+    gains.montee = nouveaux.montee or gains.montee
+    gains.descente = nouveaux.descente or gains.descente
+    -- seuls les gains verticaux sont persistes: l'assiette reste
+    -- pilotee par la conf / page PARAM
+    etat.pid = { montee = gains.montee, descente = gains.descente }
     pidMontee:reglerGains(gains.montee)
     pidDescente:reglerGains(gains.descente)
-    pidTangage:reglerGains(gains.tangage)
-    pidRoulis:reglerGains(gains.roulis)
   end
 
   function p.reglerFacteurProp(f)
@@ -196,14 +208,22 @@ function Pilotage.nouveau(conf, etat, materiel, Pid, journal)
   -- la cargaison); le PID reste centre sur la dynamique.
   local function appliquerHelices(base, tangage, roulis, dt,
                                   anglesCibles, adapter)
+    -- autorite d'assiette proportionnelle au point de fonctionnement
+    local plafond = math.max(2,
+      conf.ASSIETTE_PLAFOND * (p.rpmSustentation() + rpmAdapt))
+    pidTangage.borneMin, pidTangage.borneMax = -plafond, plafond
+    pidRoulis.borneMin, pidRoulis.borneMax = -plafond, plafond
+
     local corrTangage = SIGNE_TANGAGE
       * pidTangage:calculer(anglesCibles.tangage or 0, tangage, dt)
     local corrRoulis = SIGNE_ROULIS
       * pidRoulis:calculer(anglesCibles.roulis or 0, roulis, dt)
     if adapter then
       local taux = conf.ADAPTATION.TAUX_TRIM * dt
-      trimTangage = trimTangage + taux * corrTangage
-      trimRoulis  = trimRoulis + taux * corrRoulis
+      trimTangage = borner(trimTangage + taux * corrTangage,
+        -plafond, plafond)
+      trimRoulis = borner(trimRoulis + taux * corrRoulis,
+        -plafond, plafond)
     end
     for role, s in pairs(SIGNES) do
       materiel.reglerRsc(role, borner(base