diff --git a/drone.lua b/drone.lua
index 1c860d0..76e68fa 100644
--- a/drone.lua
+++ b/drone.lua
@@ -144,7 +144,7 @@ exigerInterface(materiel, "lib/materiel.lua", {
 })
 exigerInterface(regulation, "lib/regulation.lua", {
   "reguler", "plaquer", "rpmHover", "reglerInjection",
-  "gainsModifies", "vitesseVerticale",
+  "gainsModifies", "vitesseVerticale", "gelerBoite",
 })
 exigerInterface(ecran, "lib/ecran.lua", {
   "rafraichirMoniteur", "choisirRole", "message",
@@ -435,6 +435,8 @@ local function lancerCalibration(quoi)
   calibEnCours = quoi
   calibProgres, calibTexte = 0, quoi
   ecran.reglerPage("calib")
+  -- la boite ne change JAMAIS de rapport pendant une calibration
+  regulation.gelerBoite(true)
   local ok, err = pcall(function()
     if quoi == "inclinaison" then
       if mode ~= "vol" then
@@ -462,6 +464,7 @@ local function lancerCalibration(quoi)
     end
   end)
   if not ok then journal.erreur("calibration: " .. tostring(err)) end
+  regulation.gelerBoite(false)
   ecran.message("", 0)
   calibEnCours, rscViolet = nil, nil
   enCalibration = false
diff --git a/lib/calib.lua b/lib/calib.lua
index 26436d4..d9c5c8b 100644
--- a/lib/calib.lua
+++ b/lib/calib.lua
@@ -658,13 +658,23 @@ function Calib.altitude(conf, etat, materiel, regulation, journal,
     end
     sleep(dt)
   end
-  local meilleur, somme = nil, 0.5
+  local meilleur, somme, second = nil, 0.5, 0
   for nom, s in pairs(releves) do
-    if math.abs(s) > math.abs(somme) then meilleur, somme = nom, s end
+    if math.abs(s) > math.abs(somme) then
+      second = math.abs(somme)
+      meilleur, somme = nom, s
+    elseif math.abs(s) > second then
+      second = math.abs(s)
+    end
   end
   if meilleur then
     etat.veloVertical = { nom = meilleur, signe = (somme > 0) and 1 or -1 }
     journal.info("calib altitude: capteur vertical = " .. meilleur)
+    if second > 0.5 * math.abs(somme) then
+      journal.alerte("calib altitude: detection du capteur vertical "
+        .. "AMBIGUE (un autre capteur bouge presque autant): "
+        .. "refaire la calib drone bien immobile")
+    end
   else
     etat.veloVertical = nil
     journal.alerte("calib altitude: capteur vertical non detecte, "
diff --git a/lib/conf.lua b/lib/conf.lua
index a6e0649..ee38a23 100644
--- a/lib/conf.lua
+++ b/lib/conf.lua
@@ -71,6 +71,28 @@ local DEFAUT = [[
 }
 ]]
 
+-- fusion recursive: les valeurs de l'utilisateur PRIMENT, les cles
+-- absentes (nouvelles versions) sont completees par les defauts
+local function fusionner(defauts, utilisateur, manquantes, prefixe)
+  local resultat = {}
+  for cle, valeur in pairs(defauts) do
+    local sienne = utilisateur[cle]
+    if type(valeur) == "table" and type(sienne) == "table" then
+      resultat[cle] = fusionner(valeur, sienne, manquantes,
+        prefixe .. cle .. ".")
+    elseif sienne ~= nil then
+      resultat[cle] = sienne
+    else
+      resultat[cle] = valeur
+      table.insert(manquantes, prefixe .. tostring(cle))
+    end
+  end
+  for cle, valeur in pairs(utilisateur) do
+    if resultat[cle] == nil then resultat[cle] = valeur end
+  end
+  return resultat
+end
+
 function Conf.charger(journal)
   if not fs.exists("drone.conf") then
     local f = fs.open("drone.conf", "w")
@@ -86,6 +108,19 @@ function Conf.charger(journal)
   if not conf then
     error("drone.conf illisible: corriger ou supprimer le fichier", 0)
   end
+
+  -- MIGRATION: un drone.conf d'une version anterieure peut manquer
+  -- de sections (ex: REGUL): elles sont completees par les defauts
+  local defauts = textutils.unserialize(DEFAUT)
+  local manquantes = {}
+  conf = fusionner(defauts, conf, manquantes, "")
+  if #manquantes > 0 then
+    journal.alerte(("drone.conf: %d parametre(s) absent(s) "
+      .. "complete(s) par defaut (%s%s)"):format(#manquantes,
+      table.concat(manquantes, ", ", 1, math.min(4, #manquantes)),
+      #manquantes > 4 and ", ..." or ""))
+  end
+
   if not conf.verifie then
     journal.alerte("drone.conf non verifie: relire les parametres "
       .. "puis passer verifie a true")
diff --git a/lib/regulation.lua b/lib/regulation.lua
index d2b4318..b20c737 100644
--- a/lib/regulation.lua
+++ b/lib/regulation.lua
@@ -176,10 +176,19 @@ function Regulation.nouveau(conf, etat, materiel, Pid, journal)
   ------------------------------------------------------------------
   local prochainChangement = 0
   local boiteModifiee = false
+  local boiteGelee = false
+
+  -- gel de la boite (calibrations: un changement de rapport en
+  -- pleine mesure la polluerait)
+  function r.gelerBoite(gel)
+    boiteGelee = gel and true or false
+  end
 
   local function gererBoite(cibles, calme)
     local b = etat.boite
-    if not b or not calme then return end
+    if not b or not calme or boiteGelee then return end
+    if injection.vitesse or injection.tangage
+      or injection.roulis then return end
     if os.clock() < prochainChangement then return end
     local base = (cibles.lb + cibles.rb + cibles.lf + cibles.rf) / 4
     local rsc = base / b.rapport