Update Programme

README.md

@@ -32,8 +32,14 @@ Via le reseau filaire (wired modems):
    parametre (Y_VOL, Y_MINI, ANGLE_MAX, DIST_SOL, offsets, joystick,
    moteur...) puis passer `verifie = true`. Un warning s'affiche tant
    que ce n'est pas fait.
-3. Calibrations depuis le moniteur tactile, DANS CET ORDRE (les
+3. Calibrations depuis l'onglet CALIB, en mode CALIBRAGE pour
-   modes non calibres sont verrouilles en rouge). Les calibrations
+   celles au sol, DANS CET ORDRE (les modes non calibres sont
+   verrouilles en rouge). Toutes sont RE-EXECUTABLES (recablage:
+   relancer la calibration remet ses affectations a zero et prend
+   effet sans relancer le programme). La calib rsc verifie la
+   coherence (retour de l'assiette a l'etat initial entre chaque
+   impulsion, detection des conflits deux RSC -> une meme helice)
+   et s'annule proprement en cas d'incoherence. Les calibrations
    assistees affichent leurs consignes sur l'ecran de conduite et se
    valident en touchant le moniteur:
    - `gimbal` (assistee, en premier): incliner le nez vers le bas
@@ -60,14 +66,29 @@ Via le reseau filaire (wired modems):
      VITESSE_RAMPE, ANGLE_MAX) INVALIDE la calibration au prochain
      demarrage (retour aux gains de la conf + alerte).
 
-## Modes (boutons du moniteur; verrouilles en rouge si une
+## Interface (moniteur tactile)
-calibration manque, la raison s'affiche au toucher)
+
+Echelle de texte automatique (la plus grande qui loge le contenu).
+Navigation par onglets:
+- MODE : boutons de modes + contenu adapte au mode courant (voir
+  ci-dessous), art du quadricoptere (cercles des helices: blanc
+  rpm=0, rouge rpm max, jaune en changement, vert stable; rpm des
+  propulseurs sur les cotes)
+- CALIB : boutons des calibrations (gris = a faire, jaune = en
+  cours, vert = faite), consignes et barre de progression, art avec
+  le RSC en cours en VIOLET
+- JOURNAL : dernieres lignes du journal de vol
+
+## Modes (verrouilles en rouge si une calibration manque, la raison
+s'affiche au toucher)
 
 - `off` : moteur coupe (bottom a 15), tous les RSC a 0
-- `inactif` : moteur ALLUME, tous les RSC a 0, commandes desactivees,
+- `inactif` : moteur ALLUME, tous les RSC a 0, commandes desactivees.
-  pret pour les calibrations. Dans tous les modes sauf off, une
+  Dans tous les modes sauf off, une erreur s'affiche si le moteur ne
-  erreur s'affiche si le moteur ne tourne pas (stressometer a
+  tourne pas (stressometer a capacite nulle) alors qu'il le devrait
-  capacite nulle) alors qu'il le devrait
+- `calibrage` : identique a inactif mais AUTORISE les calibrations
+  au sol (gimbal, joystick, typew, rsc); capteurs et pid se lancent
+  en mode vol
 - `stationnement` : helices a pleine puissance inversee (plaquage),
   propulseurs a 0, commandes desactivees. Conditions d'entree: au sol
   (optical <= DIST_SOL) ET horizontal (<= ANGLE_MAX). Sortie
@@ -80,10 +101,12 @@ calibration manque, la raison s'affiche au toucher)
 - `atterrissage` : descente douce (VITESSE_ATTERRISSAGE) jusqu'au
   sol, puis stationnement. Sous Y_MINI, la descente exige un sol
   POSABLE (optical: bloc detecte, ni eau ni lave): garde-fou ocean
-- `auto` : au clavier du PC: `auto <x> <z>`. Decollage a Y_VOL,
+- `auto` : cible a 2 coordonnees (`auto <x> <z>` au clavier, pave
-  ralliement en avancant (cap estime par GPS), atterrissage sur place
+  tactile, ou bouton d'un point enregistre): decollage a Y_VOL,
-- `position` : au clavier: `position <x> <y> <z>`. Rallie le point;
+  ralliement en avancant (cap estime par GPS), atterrissage sur
-  la descente est bloquee si le sol est detecte
+  place. Cible a 3 coordonnees (`auto <x> <y> <z>`): rallie le point
+  et s'y MAINTIENT a l'altitude y (bornee par le sol et Y_MINI).
+  Bouton ANNULER: retour en vol stabilise a la position courante
 
 La consigne d'altitude se regle aux boutons +-1/+-10 du moniteur ou
 au TYPEWRITER: taper les chiffres (la saisie s'affiche sur l'ecran
@@ -109,8 +132,15 @@ Points nommes (clavier du PC, 10 max):
 - Carburant: deux valeurs sur le 2e display link: POURCENTAGE de
   reserve (ligne 1) et AUTONOMIE en minutes (ligne 2), estimee par
   apprentissage glissant (EMA, CARBURANT.LISSAGE) de la
-  consommation; les ravitaillements sont exclus de l'apprentissage.
+  consommation; les ravitaillements et le mode off sont exclus de
-  Alerte sous SEUIL_ALERTE.
+  l'apprentissage. Alerte sous SEUIL_ALERTE.
+- Moteur: pre-boost a pleine puissance (MOTEUR.BOOST secondes) a
+  chaque passage vers un regime exigeant (ex: inactif ->
+  stationnement) pour eviter l'overstress transitoire.
+- Reactivite: le GPS (appel bloquant jusqu'a 2 s) est isole dans une
+  tache dediee alimentant un cache; l'interface et la navigation ne
+  bloquent jamais dessus. Messages longs de l'ecran de conduite:
+  defilement par segments de mots entiers (indicateur i/n).
 
 ## Fichiers
 

drone.lua

@@ -91,11 +91,17 @@ local mode      = etat.mode or "off"
 local consigneY = etat.consigneY or materiel.lireAltitude()
 local cibleNav  = nil
 local phaseAuto = nil
+local distanceCible = nil
 local stress    = nil
 local carburantPct, autonomieMin = nil, nil
 local saisieTypewriter = ""
+local saisieCible = ""
 local enCalibration = false
+local calibEnCours = nil
+local calibProgres, calibTexte = nil, nil
+local rscViolet = nil
 local alerteMoteurA = 0
+local boostMoteurFin = 0
 
 local function sauverEtat()
   etat.mode, etat.consigneY = mode, consigneY
@@ -110,14 +116,14 @@ local function verrouDe(m)
   local helicesOk = #materiel.helicesManquantes() == 0
   local joystickOk = etat.joystick ~= nil
 
-  if m == "off" or m == "inactif" then return nil end
+  if m == "off" or m == "inactif" or m == "calibrage" then return nil end
   if not gimbalOk then return "calib gimbal requise" end
   if m == "stationnement" then return nil end
   if not helicesOk then return "calib rsc requise" end
   if (m == "vol" or m == "drone") and not joystickOk then
     return "calib joystick requise"
   end
-  if (m == "auto" or m == "position") and not materiel.lirePosition() then
+  if m == "auto" and not materiel.lirePosition() then
     return "pas de GPS"
   end
   return nil
@@ -125,8 +131,8 @@ end
 
 local function verrous()
   local v = {}
-  for _, m in ipairs({ "off", "inactif", "stationnement", "vol",
+  for _, m in ipairs({ "off", "inactif", "calibrage", "stationnement",
-                       "drone", "atterrissage", "auto", "position" }) do
+                       "vol", "drone", "atterrissage", "auto" }) do
     v[m] = verrouDe(m)
   end
   return v
@@ -151,6 +157,15 @@ local function changerMode(nouveau, raison)
     return
   end
 
+  -- pre-boost du moteur avant les regimes exigeants (evite
+  -- l'overstress transitoire, ex: inactif -> stationnement)
+  local exigeants = { stationnement = true, vol = true, drone = true,
+                      atterrissage = true, auto = true }
+  if exigeants[nouveau] then
+    boostMoteurFin = os.clock() + conf.MOTEUR.BOOST
+    materiel.reglerMoteur(15)
+  end
+
   mode = nouveau
   pilotage.raz()
   navigation.razCap()
@@ -161,7 +176,7 @@ local function changerMode(nouveau, raison)
     phaseAuto = "decollage"
     local x, y, z = materiel.lirePosition()
     etat.decollage = { x = x, y = y, z = z }
-    consigneY = conf.Y_VOL
+    consigneY = cibleNav.y or conf.Y_VOL
   elseif mode == "off" then
     pilotage.arreter()
   end
@@ -202,8 +217,8 @@ local function pasControle()
   if mode == "off" then
     pilotage.arreter()
 
-  elseif mode == "inactif" then
+  elseif mode == "inactif" or mode == "calibrage" then
-    -- moteur allume, tout a zero, pret pour les calibrations
+    -- moteur allume, tout a zero; calibrage autorise les calibrations
     materiel.toutArreter()
 
   elseif mode == "stationnement" then
@@ -234,10 +249,22 @@ local function pasControle()
     pilotage.reguler(consigneY, { tangage = 0, roulis = 0 }, 0, 0, DT)
 
   elseif mode == "auto" then
+    -- cible a 2 coordonnees (x, z): mission complete avec
+    -- atterrissage; cible a 3 (x, y, z): rallier et MAINTENIR a y
+    local yCroisiere = cibleNav.y or conf.Y_VOL
+    if cibleNav.y and cibleNav.y < materiel.lireAltitude() then
+      -- descente limitee par la presence d'un sol
+      if materiel.lireDistanceSol() <= conf.DIST_SOL + 0.5 then
+        yCroisiere = materiel.lireAltitude()
+      elseif cibleNav.y < conf.Y_MINI and not materiel.solPosable() then
+        yCroisiere = conf.Y_MINI
+      end
+    end
+
     if phaseAuto == "decollage" then
-      local alt = pilotage.reguler(conf.Y_VOL,
+      local alt = pilotage.reguler(yCroisiere,
         { tangage = 0, roulis = 0 }, 0, 0, DT)
-      if math.abs(alt - conf.Y_VOL) <= 0.5 then
+      if math.abs(alt - yCroisiere) <= 0.5 then
         phaseAuto = "croisiere"
         journal.info("auto: croisiere vers la cible")
       end
@@ -248,13 +275,25 @@ local function pasControle()
         changerMode("vol", "GPS perdu")
         return
       end
-      pilotage.reguler(conf.Y_VOL, { tangage = 0, roulis = 0 },
+      distanceCible = distance
+      pilotage.reguler(yCroisiere, { tangage = 0, roulis = 0 },
         avance, virage, DT)
       if distance <= conf.NAV.SEUIL_ARRIVEE then
-        phaseAuto = "atterrissage"
+        if cibleNav.y then
-        consigneY = materiel.lireAltitude()
+          phaseAuto = "maintien"
-        journal.info("auto: cible atteinte, atterrissage")
+          journal.info("auto: cible atteinte, maintien en position")
+        else
+          phaseAuto = "atterrissage"
+          consigneY = materiel.lireAltitude()
+          journal.info("auto: cible atteinte, atterrissage")
+        end
       end
+    elseif phaseAuto == "maintien" then
+      local avance, virage, distance = navigation.rallier(
+        cibleNav.x, cibleNav.z)
+      distanceCible = distance
+      pilotage.reguler(yCroisiere, { tangage = 0, roulis = 0 },
+        avance or 0, virage or 0, DT)
     else
       if materiel.auSol() then
         changerMode("stationnement", "mission terminee")
@@ -263,24 +302,6 @@ local function pasControle()
       consigneY = descendre()
       pilotage.reguler(consigneY, { tangage = 0, roulis = 0 }, 0, 0, DT)
     end
-
-  elseif mode == "position" then
-    local avance, virage = navigation.rallier(cibleNav.x, cibleNav.z)
-    if not avance then
-      changerMode("vol", "GPS perdu")
-      return
-    end
-    local cibleY = cibleNav.y
-    if cibleY < materiel.lireAltitude() then
-      -- descente limitee par la presence d'un sol
-      if materiel.lireDistanceSol() <= conf.DIST_SOL + 0.5 then
-        cibleY = materiel.lireAltitude()
-      elseif cibleY < conf.Y_MINI and not materiel.solPosable() then
-        cibleY = conf.Y_MINI
-      end
-    end
-    pilotage.reguler(cibleY, { tangage = 0, roulis = 0 },
-      avance, virage, DT)
   end
 end
 
@@ -290,16 +311,32 @@ end
 local ui = {
   inviter = function(texte)
     ihm.message(texte, 3600)
+    calibTexte = texte
     pcall(ihm.rafraichirConduite,
       { mode = mode, consigneY = consigneY })
     journal.info("[calib] " .. texte)
   end,
+  progres = function(pct, texte)
+    calibProgres, calibTexte = pct, texte
+  end,
+  rscViolet = function(role) rscViolet = role end,
   attendreToucher = ihm.attendreToucher,
 }
 
 local function lancerCalibration(quoi)
   enCalibration = true
+  calibEnCours = quoi
+  calibProgres, calibTexte = 0, quoi
   local ok, err = pcall(function()
+    if quoi == "gimbal" or quoi == "joystick" or quoi == "typew"
+      or quoi == "rsc" then
+      if mode ~= "calibrage" then
+        journal.alerte("calib " .. quoi
+          .. ": passer en mode calibrage d'abord")
+        ihm.message("passer en mode calibrage")
+        return
+      end
+    end
     if quoi == "gimbal" then
       Calibration.gimbal(conf, etat, materiel, journal, Etat, ui)
     elseif quoi == "joystick" then
@@ -307,17 +344,14 @@ local function lancerCalibration(quoi)
     elseif quoi == "typew" then
       Calibration.typewriter(conf, etat, materiel, journal, Etat, ui)
     elseif quoi == "rsc" then
-      if mode ~= "inactif" then
+      Calibration.rsc(conf, etat, materiel, journal, Etat, ui)
-        journal.alerte("calib rsc: passer en mode inactif d'abord")
-      else
-        Calibration.rsc(conf, etat, materiel, journal, Etat, ui)
-      end
     elseif quoi == "capteurs" or quoi == "pid" then
       if mode ~= "vol" then
         journal.alerte("calib " .. quoi .. ": passer en mode vol d'abord")
+        ihm.message("passer en mode vol")
       elseif quoi == "pid" then
         Calibration.pid(conf, etat, materiel, pilotage, journal, Etat,
-          empreinte)
+          empreinte, ui)
       else
         local function tenir(duree, angles, avance)
           local cible = materiel.lireAltitude()
@@ -346,9 +380,29 @@ local function lancerCalibration(quoi)
   end)
   if not ok then journal.erreur("calibration: " .. tostring(err)) end
   ihm.message("", 0)
+  calibEnCours, rscViolet = nil, nil
   enCalibration = false
 end
 
+-- statuts des calibrations pour la page CALIB
+local function calibStatuts()
+  local faits = {
+    gimbal = etat.gimbal ~= nil,
+    joystick = etat.joystick ~= nil,
+    typew = etat.typewriter ~= nil,
+    rsc = #materiel.helicesManquantes() == 0
+      and #materiel.propulseursManquants() == 0,
+    capteurs = #materiel.axesManquants() == 0,
+    pid = etat.pid ~= nil,
+  }
+  local statuts = {}
+  for nom, fait in pairs(faits) do
+    if calibEnCours == nom then statuts[nom] = "encours"
+    elseif fait then statuts[nom] = "fait" end
+  end
+  return statuts
+end
+
 --------------------------------------------------------------------
 -- POINTS NOMMES / RETOUR DECOLLAGE
 --------------------------------------------------------------------
@@ -408,6 +462,9 @@ local function tacheMoteur()
   while true do
     if mode == "off" then
       materiel.reglerMoteur(0)
+    elseif os.clock() < boostMoteurFin then
+      materiel.reglerMoteur(15)
+      niveau = 15
     else
       stress = materiel.lireStress()
       if stress then
@@ -450,7 +507,7 @@ local function tacheCarburant()
       carburantPct = quantite / capacite
       local t = os.clock()
 
-      if quantitePrec and t > tPrec then
+      if quantitePrec and t > tPrec and mode ~= "off" then
         local conso = (quantitePrec - quantite) / (t - tPrec)
         if conso >= 0 then    -- conso negative = ravitaillement: ignore
           local a = conf.CARBURANT.LISSAGE
@@ -525,39 +582,77 @@ local function tacheTypewriter()
   end
 end
 
+-- GPS: seule tache autorisee a faire l'appel bloquant (jusqu'a 2 s)
+local function tachePosition()
+  while true do
+    if mode ~= "off" then
+      pcall(materiel.actualiserPosition)
+    end
+    sleep(3)
+  end
+end
+
+local function contexteIhm()
+  local px, py, pz = materiel.lirePosition()
+  return {
+    mode = mode,
+    consigneY = consigneY,
+    stress = stress,
+    moteurOk = mode == "off" or materiel.moteurTourne(),
+    carburantPct = carburantPct,
+    minutes = autonomieMin,
+    position = px and { x = px, y = py, z = pz } or nil,
+    points = etat.points,
+    verrous = verrous(),
+    calibStatuts = calibStatuts(),
+    calibProgres = calibProgres,
+    calibTexte = calibTexte,
+    rscViolet = rscViolet,
+    cible = cibleNav and (cibleNav.y
+      and ("%d %d %d"):format(cibleNav.x, cibleNav.y, cibleNav.z)
+      or ("%d %d"):format(cibleNav.x, cibleNav.z)) or nil,
+    distanceCible = distanceCible,
+    saisieCible = saisieCible,
+  }
+end
+
+-- lance la cible saisie: "x z" ou "x y z"
+local function lancerCible(texte)
+  local nombres = {}
+  for n in texte:gmatch("%-?%d+") do table.insert(nombres, tonumber(n)) end
+  if #nombres == 2 then
+    cibleNav = { x = nombres[1], z = nombres[2] }
+    changerMode("auto", "cible x z")
+  elseif #nombres == 3 then
+    cibleNav = { x = nombres[1], y = nombres[2], z = nombres[3] }
+    changerMode("auto", "cible x y z")
+  else
+    ihm.message("format: x z ou x y z")
+  end
+end
+
 local function tacheIhm()
   local prochainDessin = 0
+  local redessiner = false
   while true do
-    if os.clock() >= prochainDessin and not enCalibration then
+    if (os.clock() >= prochainDessin or redessiner) then
-      local px, py, pz = materiel.lirePosition()
+      redessiner = false
       pcall(ihm.rafraichirConduite, {
         mode = mode, consigneY = consigneY, saisie = saisieTypewriter,
       })
-      pcall(ihm.rafraichirMoniteur, {
+      pcall(ihm.rafraichirMoniteur, contexteIhm())
-        mode = mode,
+      prochainDessin = os.clock() + 1.0
-        consigneY = consigneY,
-        stress = stress,
-        moteurOk = mode == "off" or materiel.moteurTourne(),
-        gimbalOk = etat.gimbal ~= nil,
-        carburantPct = carburantPct,
-        minutes = autonomieMin,
-        position = px and { x = px, y = py, z = pz } or nil,
-        points = nbPoints(),
-        verrous = verrous(),
-      })
-      prochainDessin = os.clock() + 0.5
     end
 
-    local minuteur = os.startTimer(0.5)
+    local minuteur = os.startTimer(0.25)
     local ev, a, b, c = os.pullEvent()
-    if ev == "monitor_touch" and not enCalibration then
+    if ev == "monitor_touch" then
-      local action = ihm.traiterToucher(b, c)
+      local action = not enCalibration and ihm.traiterToucher(b, c)
       if action then
+        redessiner = true
         if action.type == "mode" then
           if action.verrou then
             ihm.message(action.valeur .. ": " .. action.verrou)
-          elseif action.valeur == "auto" or action.valeur == "position" then
-            ihm.message("cible au clavier: " .. action.valeur .. " x [y] z")
           else
             changerMode(action.valeur, "moniteur")
           end
@@ -566,6 +661,23 @@ local function tacheIhm()
           sauverEtat()
         elseif action.type == "calib" then
           lancerCalibration(action.valeur)
+        elseif action.type == "ptgo" then
+          local p = etat.points[action.nom]
+          if p then
+            cibleNav = { x = p.x, z = p.z }
+            changerMode("auto", "pt " .. action.nom)
+          end
+        elseif action.type == "annuler" then
+          changerMode("vol", "annulation auto")
+        elseif action.type == "pave" then
+          if action.valeur == "eff" then
+            saisieCible = saisieCible:sub(1, -2)
+          elseif action.valeur == "go" then
+            lancerCible(saisieCible)
+            saisieCible = ""
+          else
+            saisieCible = (saisieCible .. action.valeur):sub(1, 18)
+          end
         end
       end
     end
@@ -579,13 +691,13 @@ local function tacheClavier()
     local mots = {}
     for mot in ligne:gmatch("%S+") do table.insert(mots, mot) end
     if mots[1] == "auto" and tonumber(mots[2]) and tonumber(mots[3]) then
-      cibleNav = { x = tonumber(mots[2]), z = tonumber(mots[3]) }
+      if tonumber(mots[4]) then
+        cibleNav = { x = tonumber(mots[2]), y = tonumber(mots[3]),
+                     z = tonumber(mots[4]) }
+      else
+        cibleNav = { x = tonumber(mots[2]), z = tonumber(mots[3]) }
+      end
       changerMode("auto", "clavier")
-    elseif mots[1] == "position" and tonumber(mots[2])
-      and tonumber(mots[3]) and tonumber(mots[4]) then
-      cibleNav = { x = tonumber(mots[2]), y = tonumber(mots[3]),
-                   z = tonumber(mots[4]) }
-      changerMode("position", "clavier")
     elseif mots[1] == "pt" then
       commandePoint(mots)
     elseif mots[1] == "rtb" then
@@ -596,7 +708,7 @@ local function tacheClavier()
         print("pas de point de decollage enregistre")
       end
     elseif mots[1] then
-      print("auto <x> <z> | position <x> <y> <z> | pt ... | rtb")
+      print("auto <x> <z> | auto <x> <y> <z> | pt ... | rtb")
     end
   end
 end
@@ -607,4 +719,4 @@ if mode == "vol" or mode == "drone" then
   consigneY = materiel.lireAltitude()
 end
 parallel.waitForAny(tacheControle, tacheMoteur, tacheCarburant,
-  tacheTypewriter, tacheIhm, tacheClavier)
+  tachePosition, tacheTypewriter, tacheIhm, tacheClavier)

lib/calibration.lua

@@ -27,10 +27,12 @@ end
 function Calibration.gimbal(conf, etat, materiel, journal, Etat, ui)
   local seuil = conf.CALIB.IMPULSION_SEUIL
 
+  ui.progres(0, "mise a plat")
   ui.inviter("Drone a plat, touchez l'ecran")
   ui.attendreToucher()
   local x0, z0 = materiel.lireAnglesBruts()
 
+  ui.progres(0.25, "nez bas")
   ui.inviter("Inclinez NEZ vers le BAS, touchez")
   ui.attendreToucher()
   local x1, z1 = materiel.lireAnglesBruts()
@@ -45,10 +47,12 @@ function Calibration.gimbal(conf, etat, materiel, journal, Etat, ui)
   -- convention: nez bas => tangage normalise NEGATIF
   local signeTangage = (deltaT < 0) and 1 or -1
 
+  ui.progres(0.5, "retour a plat")
   ui.inviter("Revenez a plat, touchez")
   ui.attendreToucher()
   x0, z0 = materiel.lireAnglesBruts()
 
+  ui.progres(0.75, "penche a gauche")
   ui.inviter("Penchez a GAUCHE, touchez")
   ui.attendreToucher()
   x1, z1 = materiel.lireAnglesBruts()
@@ -69,6 +73,7 @@ function Calibration.gimbal(conf, etat, materiel, journal, Etat, ui)
   Etat.sauver(etat)
   journal.info(("calib gimbal: tangage=angle%d(x%+d) roulis=angle%d(x%+d)")
     :format(indexTangage, signeTangage, indexRoulis, signeRoulis))
+  ui.progres(1, "terminee")
   ui.inviter("Gimbal calibre, remettez a plat")
   return true
 end
@@ -105,7 +110,8 @@ function Calibration.joystick(conf, etat, materiel, journal, Etat, ui)
   end
 
   local exclues = {}
-  for _, direction in ipairs({ "devant", "derriere", "gauche", "droite" }) do
+  for idx, direction in ipairs({ "devant", "derriere", "gauche", "droite" }) do
+    ui.progres((idx - 1) / 4, direction)
     ui.inviter("Joystick a fond: " .. direction:upper())
     local face = nil
     while not face do
@@ -121,6 +127,7 @@ function Calibration.joystick(conf, etat, materiel, journal, Etat, ui)
 
   etat.joystick = mapping
   Etat.sauver(etat)
+  ui.progres(1, "terminee")
   ui.inviter("Joystick calibre")
   journal.info("calib joystick: terminee")
   return true
@@ -143,7 +150,8 @@ function Calibration.typewriter(conf, etat, materiel, journal, Etat, ui)
 
   local symboles = { "0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9",
                      "valider", "effacer" }
-  for _, symbole in ipairs(symboles) do
+  for idx, symbole in ipairs(symboles) do
+    ui.progres((idx - 1) / #symboles, symbole)
     ui.inviter("Typewriter: appuyez sur " .. symbole:upper())
     local code = nil
     while not code do
@@ -161,6 +169,7 @@ function Calibration.typewriter(conf, etat, materiel, journal, Etat, ui)
 
   etat.typewriter = mapping
   Etat.sauver(etat)
+  ui.progres(1, "terminee")
   ui.inviter("Typewriter calibre")
   journal.info("calib typewriter: terminee")
   return true
@@ -181,20 +190,51 @@ function Calibration.rsc(conf, etat, materiel, journal, Etat, ui)
   materiel.toutArreter()
   local C = conf.CALIB
 
-  local nonAffectes = {}
+  -- RECALIBRATION COMPLETE: on repart de zero (recablage possible)
-  for nom in pairs(materiel.rsc) do
+  local anciensRoles = etat.roles
-    if not etat.roles[nom] then table.insert(nonAffectes, nom) end
+  etat.roles = {}
-  end
+  materiel.rafraichirAffectations()
-  table.sort(nonAffectes)
+
-  if #nonAffectes == 0 then
+  local noms = {}
-    journal.info("calib rsc: tous les RSC sont deja affectes")
+  for nom in pairs(materiel.rsc) do table.insert(noms, nom) end
-    return true
+  table.sort(noms)
+
+  -- reference "a plat" pour le retour a l'etat initial entre mesures
+  sleep(1.0)
+  local refT, refR = materiel.lireAssiette()
+  local function retourInitial()
+    local fin = os.clock() + 10
+    while os.clock() < fin do
+      local t, r = materiel.lireAssiette()
+      if math.abs(t - refT) < C.IMPULSION_SEUIL / 2
+        and math.abs(r - refR) < C.IMPULSION_SEUIL / 2 then
+        sleep(0.5)
+        return true
+      end
+      sleep(0.2)
+    end
+    return false
   end
 
+  local function abandonner(raison)
+    materiel.toutArreter()
+    etat.roles = anciensRoles
+    materiel.rafraichirAffectations()
+    journal.erreur("calib rsc annulee: " .. raison)
+    ui.progres(0, "ECHEC: " .. raison)
+    return false
+  end
+
+  local affectes = {}    -- role -> nom (controle d'unicite)
   local propulseurs = {}
-  for _, nom in ipairs(nonAffectes) do
+
+  for i, nom in ipairs(noms) do
+    ui.progres((i - 1) / #noms, "impulsion " .. nom)
+    if not retourInitial() then
+      return abandonner("assiette instable avant " .. nom)
+    end
+
     journal.info("calib rsc: impulsion sur " .. nom)
-    ui.inviter("Impulsion: " .. nom)
     local p = materiel.rsc[nom]
     local t0, r0 = materiel.lireAssiette()
     local vitesse, dt_, dr = 0, 0, 0
@@ -211,20 +251,26 @@ function Calibration.rsc(conf, etat, materiel, journal, Etat, ui)
       end
     end
     p.setTargetSpeed(0)
-    sleep(1.0)
 
     if math.abs(dt_) >= C.IMPULSION_SEUIL
       and math.abs(dr) >= C.IMPULSION_SEUIL then
       -- assiette normalisee: tangage>0 = nez haut => helice a l'AVANT
       -- roulis>0 = penche a droite => helice a GAUCHE
       local role = ((dr > 0) and "l" or "r") .. ((dt_ > 0) and "f" or "b")
+      if affectes[role] then
+        return abandonner(("conflit: %s et %s -> %s")
+          :format(affectes[role], nom, role))
+      end
+      affectes[role] = nom
       etat.roles[nom] = role
+      ui.rscViolet(role)
       journal.info("  -> helice " .. role)
     else
       table.insert(propulseurs, nom)
       journal.info("  -> pas d'effet d'assiette: propulseur")
     end
   end
+  ui.rscViolet(nil)
 
   if #propulseurs == 2 then
     etat.roles[propulseurs[1]] = "prop_l"
@@ -232,13 +278,14 @@ function Calibration.rsc(conf, etat, materiel, journal, Etat, ui)
     journal.alerte("calib rsc: prop_l/prop_r affectes ARBITRAIREMENT: "
       .. "si un virage gauche part a droite, les echanger dans drone.etat")
   elseif #propulseurs > 0 then
-    journal.alerte(("calib rsc: %d propulseur(s), 2 attendus")
+    return abandonner(("%d propulseur(s) detecte(s), 2 attendus")
       :format(#propulseurs))
   end
 
   Etat.sauver(etat)
-  journal.info("calib rsc: terminee (relancer drone pour recharger)")
+  materiel.rafraichirAffectations()   -- prise d'effet immediate
-  ui.inviter("RSC calibres: relancer drone")
+  ui.progres(1, "terminee")
+  journal.info("calib rsc: terminee")
   return true
 end
 
@@ -286,26 +333,35 @@ function Calibration.capteurs(conf, etat, materiel, journal, Etat, ui,
 
   local function signeDe(moyenne) return (moyenne >= 0) and 1 or -1 end
 
+  -- RECALIBRATION COMPLETE
+  etat.velocite = {}
+  materiel.rafraichirAffectations()
+
+  ui.progres(0, "montee...")
   ui.inviter("Calib capteurs: montee...")
   local capteur, moyenne = mesurerPendant(mouvements.monter, {})
   etat.velocite[capteur] = { axe = "vertical", signe = signeDe(moyenne) }
   journal.info(("  vertical: %s (x%+d)"):format(capteur, signeDe(moyenne)))
   local exclus = { [capteur] = true }
 
+  ui.progres(0.33, "avancee...")
   ui.inviter("Calib capteurs: avancee...")
   capteur, moyenne = mesurerPendant(mouvements.avancer, exclus)
   etat.velocite[capteur] = { axe = "avant", signe = signeDe(moyenne) }
   journal.info(("  avant: %s (x%+d)"):format(capteur, signeDe(moyenne)))
   exclus[capteur] = true
 
+  ui.progres(0.66, "translation gauche...")
   ui.inviter("Calib capteurs: translation gauche...")
   capteur, moyenne = mesurerPendant(mouvements.gauche, exclus)
   etat.velocite[capteur] = { axe = "lateral", signe = signeDe(moyenne) }
   journal.info(("  lateral: %s (x%+d)"):format(capteur, signeDe(moyenne)))
 
   Etat.sauver(etat)
-  ui.inviter("Capteurs calibres: relancer drone")
+  materiel.rafraichirAffectations()
-  journal.info("calib capteurs: terminee (relancer drone pour recharger)")
+  ui.progres(1, "terminee")
+  ui.inviter("Capteurs calibres")
+  journal.info("calib capteurs: terminee")
   return true
 end
 
@@ -313,7 +369,7 @@ end
 -- PID D'ALTITUDE (en vol stationnaire, marge d'altitude requise)
 --------------------------------------------------------------------
 function Calibration.pid(conf, etat, materiel, pilotage, journal, Etat,
-                         empreinte)
+                         empreinte, ui)
   local C = conf.CALIB
   local base = materiel.lireAltitude()
   local gains = pilotage.gains()
@@ -363,6 +419,9 @@ function Calibration.pid(conf, etat, materiel, pilotage, journal, Etat,
     local meilleurs, meilleurTemps = nil, math.huge
 
     for iter = 1, C.MAX_ITER do
+      local base01 = (dir.sens > 0) and 0 or 0.5
+      ui.progres(base01 + (iter - 1) / C.MAX_ITER / 2,
+        ("%s %d/%d"):format(dir.nom, iter, C.MAX_ITER))
       journal.info(("[calib %s %d/%d] kp=%.1f ki=%.1f kd=%.1f")
         :format(dir.nom, iter, C.MAX_ITER, g.kp, g.ki, g.kd))
       pilotage.reglerGains(gains)
@@ -414,6 +473,7 @@ function Calibration.pid(conf, etat, materiel, pilotage, journal, Etat,
     if math.abs(alt - base) <= C.BANDE then break end
     sleep(dt)
   end
+  ui.progres(1, "terminee")
   journal.info("calib pid: terminee")
   return true
 end

lib/conf.lua

@@ -89,6 +89,8 @@ return {
     STRESS_BAS  = 0.60,     -- en deca: reduire le moteur (economie)
     SURCHARGE   = 0.98,     -- au dela: reduire les propulseurs + alerte
     PERIODE     = 1.0,      -- periode de l'asservissement (s)
+    BOOST       = 4.0,      -- pre-boost a pleine puissance lors des
+                            -- changements de regime exigeants (s)
   },
 
   ------------------------------------------------------------------

lib/ihm.lua

@@ -1,43 +1,80 @@
 --------------------------------------------------------------------
 -- lib/ihm.lua : interfaces homme-machine.
---   Display Link "conduite"  : altitudes, vitesse, invites, alertes
+--   Moniteur tactile : navigation par onglets (MODE / CALIB /
---   Display Link "carburant" : reserve + autonomie estimee (minutes)
+--     JOURNAL), echelle de texte auto (la plus grande qui loge le
---   Advanced monitor tactile : modes (verrouilles si calibration
+--     contenu), pages adaptees au mode, art du quadricoptere.
---     manquante), consigne, calibrations, informations
+--   Display Link conduite : altitudes / vitesse / messages longs
---   Typewriter : la saisie est geree dans drone.lua (scrutation)
+--     defiles par segments de mots entiers.
+--   Display Link carburant : % + autonomie.
 --------------------------------------------------------------------
 local Ihm = {}
 
+-- couleur d'un rpm: blanc=0, rouge=max, jaune=en changement, vert=stable
+local function couleurRpm(suivi, vmax)
+  if not suivi then return colors.lightGray end
+  if os.clock() - suivi.tChange < 1.0 then return colors.yellow end
+  if suivi.v == 0 then return colors.white end
+  if math.abs(suivi.v) >= vmax then return colors.red end
+  return colors.green
+end
+
 function Ihm.nouveau(conf, materiel, journal)
   local ihm = {}
   local moniteur = materiel.moniteur
-  moniteur.setTextScale(0.5)
-
   local zones = {}
-  local messageConduite, messageFin = nil, 0
+  local page = "mode"                 -- mode | calib | journal
+  local L, H = 0, 0                   -- taille en caracteres
+
+  -- Echelle auto: la PLUS GRANDE echelle offrant au moins 38x14
+  local function reglerEchelle()
+    for _, s in ipairs({ 5, 4.5, 4, 3.5, 3, 2.5, 2, 1.5, 1, 0.5 }) do
+      moniteur.setTextScale(s)
+      L, H = moniteur.getSize()
+      if L >= 38 and H >= 14 then return end
+    end
+  end
+  reglerEchelle()
+
+  ------------------------------------------------------------------
+  -- MESSAGES DE CONDUITE (defilement par segments de mots entiers)
+  ------------------------------------------------------------------
+  local segments, segmentFin, segmentIdx = nil, 0, 1
 
-  -- message temporaire sur la ligne 1 de la conduite (invites,
-  -- alertes); duree en secondes (nil = 5)
   function ihm.message(texte, duree)
-    messageConduite = texte
+    if texte == "" then segments = nil return end
-    messageFin = os.clock() + (duree or 5)
+    -- decoupe en segments <= 22 caracteres sans couper les mots
+    segments = {}
+    local courant = ""
+    for mot in texte:gmatch("%S+") do
+      if #courant == 0 then courant = mot
+      elseif #courant + 1 + #mot <= 22 then courant = courant .. " " .. mot
+      else table.insert(segments, courant) courant = mot end
+    end
+    if #courant > 0 then table.insert(segments, courant) end
+    segmentIdx = 1
+    segmentFin = os.clock() + (duree or math.max(5, #segments * 2))
+  end
+
+  local function segmentCourant()
+    if not segments or os.clock() > segmentFin then return nil end
+    -- avance d'un segment toutes les 2 s
+    local i = 1 + math.floor((os.clock() % (#segments * 2)) / 2)
+    return segments[math.min(i, #segments)]
+      .. (#segments > 1 and (" " .. i .. "/" .. #segments) or "")
   end
 
-  ------------------------------------------------------------------
-  -- ECRAN DE CONDUITE
-  ------------------------------------------------------------------
   -- ctx: { mode, consigneY, saisie }
   function ihm.rafraichirConduite(ctx)
     local e = materiel.ecranConduite
     e.clear()
     e.setCursorPos(1, 1)
-    if messageConduite and os.clock() < messageFin then
+    local seg = segmentCourant()
-      e.write(messageConduite:sub(1, 22))
+    if seg then
+      e.write(seg:sub(1, 22))
     elseif ctx.saisie and #ctx.saisie > 0 then
-      e.write("SAISIE: " .. ctx.saisie)
+      e.write(("SAISIE: " .. ctx.saisie):sub(1, 22))
     elseif ctx.mode == "vol" or ctx.mode == "drone"
-      or ctx.mode == "atterrissage" or ctx.mode == "auto"
+      or ctx.mode == "atterrissage" or ctx.mode == "auto" then
-      or ctx.mode == "position" then
       e.write(("ALT %.1f / %.0f"):format(
         materiel.lireAltitude(), ctx.consigneY or 0))
     else
@@ -48,10 +85,6 @@ function Ihm.nouveau(conf, materiel, journal)
     e.update()
   end
 
-  ------------------------------------------------------------------
-  -- ECRAN CARBURANT (peut etre tres etroit: format compact)
-  ------------------------------------------------------------------
-  -- pct 0..1 ou nil ; minutes ou nil
   function ihm.rafraichirCarburant(pct, minutes)
     local e = materiel.ecranCarburant
     local largeur = e.getSize()
@@ -62,23 +95,22 @@ function Ihm.nouveau(conf, materiel, journal)
     else
       e.write(("%d%%"):format(math.floor(pct * 100 + 0.5)):sub(1, largeur))
       e.setCursorPos(1, 2)
-      if minutes then
+      e.write((minutes and ("%dm"):format(math.floor(minutes)) or "--m")
-        e.write(("%dm"):format(math.floor(minutes)):sub(1, largeur))
+        :sub(1, largeur))
-      else
-        e.write(("--m"):sub(1, largeur))
-      end
     end
     e.update()
   end
 
   ------------------------------------------------------------------
-  -- MONITEUR TACTILE
+  -- PRIMITIVES MONITEUR
   ------------------------------------------------------------------
-  local function bouton(x, y, texte, action, couleur)
+  local function bouton(x, y, texte, action, couleur, couleurTexte)
     moniteur.setCursorPos(x, y)
     moniteur.setBackgroundColor(couleur or colors.gray)
+    moniteur.setTextColor(couleurTexte or colors.white)
     moniteur.write(" " .. texte .. " ")
     moniteur.setBackgroundColor(colors.black)
+    moniteur.setTextColor(colors.white)
     table.insert(zones, {
       x1 = x, y1 = y, x2 = x + #texte + 1, y2 = y, action = action,
     })
@@ -91,78 +123,245 @@ function Ihm.nouveau(conf, materiel, journal)
     moniteur.setTextColor(colors.white)
   end
 
-  -- ctx: { mode, consigneY, stress, position, carburantPct, minutes,
+  ------------------------------------------------------------------
-  --        moteurOk, verrous = { mode -> raison|nil }, points = n }
+  -- ART DU QUADRICOPTERE
-  function ihm.rafraichirMoniteur(ctx)
+  -- rectangle, 4 cercles aux coins (helices, rpm a cote), rpm des
-    zones = {}
+  -- propulseurs sur les cotes; violet = RSC en cours de calibration
-    moniteur.setBackgroundColor(colors.black)
+  ------------------------------------------------------------------
-    moniteur.clear()
+  local function couleurDe(role, ctx)
+    if ctx.rscViolet == role then return colors.purple end
+    return couleurRpm(materiel.rpm[role], conf.VITESSE_RSC_MAX)
+  end
 
-    texte(1, 1, "== MODES ==  actuel: " .. ctx.mode)
+  local function rpmDe(role)
-    local modes = { "off", "inactif", "stationnement", "vol", "drone",
+    local s = materiel.rpm[role]
-                    "atterrissage", "auto", "position" }
+    return s and tostring(s.v) or "?"
+  end
+
+  -- occupe 7 lignes a partir de y; largeur ~ 30
+  local function dessinerArt(x, y, ctx)
+    local function coin(cx, cy, role, rpmAGauche)
+      texte(cx, cy, "O", couleurDe(role, ctx))
+      local r = rpmDe(role)
+      if rpmAGauche then texte(cx - #r - 1, cy, r, couleurDe(role, ctx))
+      else texte(cx + 2, cy, r, couleurDe(role, ctx)) end
+    end
+    local g, d = x + 5, x + 18          -- colonnes des coins
+    texte(x + 9, y, "AVANT", colors.lightGray)
+    coin(g, y + 1, "lf", true)
+    coin(d, y + 1, "rf", false)
+    for i = 2, 4 do
+      texte(g, y + i, "|")
+      texte(d, y + i, "|")
+    end
+    texte(g + 1, y + 1, ("-"):rep(d - g - 1))
+    texte(g + 1, y + 5, ("-"):rep(d - g - 1))
+    texte(x, y + 3, rpmDe("prop_l"), couleurDe("prop_l", ctx))
+    texte(d + 2, y + 3, rpmDe("prop_r"), couleurDe("prop_r", ctx))
+    coin(g, y + 5, "lb", true)
+    coin(d, y + 5, "rb", false)
+    return y + 7
+  end
+
+  ------------------------------------------------------------------
+  -- PAGE MODE (contenu adapte au mode courant)
+  ------------------------------------------------------------------
+  local function blocCommun(y, ctx)
+    texte(1, y, ("carburant %s  autonomie %s"):format(
+      ctx.carburantPct and ("%.0f%%"):format(ctx.carburantPct * 100)
+        or "n/a",
+      ctx.minutes and ("%dmin"):format(math.floor(ctx.minutes)) or "--"))
+    if ctx.position then
+      texte(1, y + 1, ("gps %.0f / %.0f"):format(
+        ctx.position.x, ctx.position.z))
+    else
+      texte(1, y + 1, "gps n/a", colors.red)
+    end
+    return y + 2
+  end
+
+  local function blocStress(y, ctx)
+    local brut, cap = materiel.lireStressBrut()
+    texte(1, y, ("stress %s / %s (%s)  moteur %s"):format(
+      brut and ("%d"):format(brut) or "?",
+      cap and ("%d"):format(cap) or "?",
+      ctx.stress and ("%.0f%%"):format(ctx.stress * 100) or "n/a",
+      ctx.moteurOk and "ok" or "ARRETE"),
+      ctx.moteurOk and colors.white or colors.red)
+    return y + 1
+  end
+
+  local function dessinerPageMode(ctx)
+    local modes = { "off", "inactif", "calibrage", "stationnement",
+                    "vol", "drone", "atterrissage", "auto" }
     local x, y = 1, 2
     for _, m in ipairs(modes) do
       local verrou = ctx.verrous[m]
       local couleur = colors.gray
       if m == ctx.mode then couleur = colors.green
       elseif verrou then couleur = colors.red end
-      if x + #m + 2 > 50 then x, y = 1, y + 1 end
+      if x + #m + 2 > L then x, y = 1, y + 1 end
       bouton(x, y, m, { type = "mode", valeur = m, verrou = verrou },
         couleur)
       x = x + #m + 3
     end
+    y = y + 2
 
-    texte(1, y + 2, ("== CONSIGNE ==  %.0f"):format(ctx.consigneY or 0))
+    local mode = ctx.mode
-    bouton(1, y + 3,  "-10", { type = "delta", valeur = -10 })
+    y = blocCommun(y, ctx)
-    bouton(7, y + 3,  "-1",  { type = "delta", valeur = -1 })
+    if mode ~= "off" then y = blocStress(y, ctx) end
-    bouton(12, y + 3, "+1",  { type = "delta", valeur = 1 })
+    y = y + 1
-    bouton(17, y + 3, "+10", { type = "delta", valeur = 10 })
 
-    texte(1, y + 5, "== CALIBRATIONS ==")
+    if mode == "stationnement" or mode == "vol" or mode == "drone"
-    local cx = 1
+      or mode == "auto" then
+      y = dessinerArt(1, y, ctx)
+    end
+
+    if mode == "vol" or mode == "drone" then
+      texte(1, y, ("vit %.2f b/s   alt %.1f -> %.0f"):format(
+        materiel.vitesseHorizontale(), materiel.lireAltitude(),
+        ctx.consigneY or 0))
+      y = y + 1
+      bouton(1, y, "-10", { type = "delta", valeur = -10 })
+      bouton(7, y, "-1", { type = "delta", valeur = -1 })
+      bouton(12, y, "+1", { type = "delta", valeur = 1 })
+      bouton(17, y, "+10", { type = "delta", valeur = 10 })
+      y = y + 1
+      if mode == "drone" then
+        texte(1, y, "INCLINAISON LIBRE (joystick = assiette)",
+          colors.orange)
+        y = y + 1
+      end
+    elseif mode == "atterrissage" then
+      texte(1, y, ("distance au sol: %.1f"):format(
+        materiel.lireDistanceSol()))
+      y = y + 1
+    elseif mode == "auto" then
+      texte(1, y, ("vit %.2f b/s   alt %.1f   cible %s dist %s"):format(
+        materiel.vitesseHorizontale(), materiel.lireAltitude(),
+        ctx.cible or "-", ctx.distanceCible
+          and ("%.0f"):format(ctx.distanceCible) or "-"))
+      y = y + 1
+      -- points enregistres en boutons + annulation
+      local x2 = 1
+      for nom in pairs(ctx.points or {}) do
+        if x2 + #nom + 2 > L - 10 then break end
+        bouton(x2, y, nom, { type = "ptgo", nom = nom }, colors.blue)
+        x2 = x2 + #nom + 3
+      end
+      bouton(L - 9, y, "ANNULER", { type = "annuler" }, colors.red)
+      y = y + 1
+      -- zone de saisie + pave numerique (coordonnees: "x z" ou "x y z")
+      texte(1, y, "coord: " .. (ctx.saisieCible or "") .. "_")
+      y = y + 1
+      local paves = { "1","2","3","4","5","6","7","8","9","0","-" }
+      local x3 = 1
+      for _, p in ipairs(paves) do
+        bouton(x3, y, p, { type = "pave", valeur = p })
+        x3 = x3 + 4
+      end
+      bouton(x3, y, "esp", { type = "pave", valeur = " " })
+      x3 = x3 + 6
+      bouton(x3, y, "eff", { type = "pave", valeur = "eff" })
+      x3 = x3 + 6
+      bouton(x3, y, "GO", { type = "pave", valeur = "go" }, colors.green)
+    end
+  end
+
+  ------------------------------------------------------------------
+  -- PAGE CALIBRATIONS
+  ------------------------------------------------------------------
+  local function dessinerPageCalib(ctx)
+    texte(1, 2, "gris: a faire  jaune: en cours  vert: fait",
+      colors.lightGray)
+    local x, y = 1, 3
     for _, c in ipairs({ "gimbal", "joystick", "typew", "rsc",
                          "capteurs", "pid" }) do
-      bouton(cx, y + 6, c, { type = "calib", valeur = c })
+      local statut = ctx.calibStatuts[c]
-      cx = cx + #c + 3
+      local couleur = colors.gray
+      if statut == "encours" then couleur = colors.yellow
+      elseif statut == "fait" then couleur = colors.green end
+      if x + #c + 2 > L then x, y = 1, y + 1 end
+      bouton(x, y, c, { type = "calib", valeur = c }, couleur,
+        statut == "encours" and colors.black or colors.white)
+      x = x + #c + 3
     end
+    y = y + 2
 
-    local ly = y + 8
+    if ctx.calibTexte then
-    texte(1, ly, "== INFOS ==")
+      texte(1, y, ctx.calibTexte:sub(1, L), colors.yellow)
-    local t, r = materiel.lireAssiette()
+      y = y + 1
-    texte(1, ly + 1, ("assiette  T %+.2f  R %+.2f%s"):format(t, r,
-      ctx.gimbalOk and "" or "  (NON CALIBRE)"))
-    texte(1, ly + 2, ("sol       %.1f (%s%s)"):format(
-      materiel.lireDistanceSol(),
-      materiel.auSol() and "au sol" or "en vol",
-      materiel.solPosable() and "" or ", NON POSABLE"))
-    texte(1, ly + 3, ("stress    %s   moteur %s"):format(
-      ctx.stress and ("%.0f%%"):format(ctx.stress * 100) or "n/a",
-      ctx.moteurOk and "ok" or "ARRETE"),
-      ctx.moteurOk and colors.white or colors.red)
-    texte(1, ly + 4, ("carburant %s   autonomie %s"):format(
-      ctx.carburantPct
-        and ("%.0f%%"):format(ctx.carburantPct * 100) or "n/a",
-      ctx.minutes and ("%dmin"):format(math.floor(ctx.minutes)) or "--"))
-    if ctx.position then
-      texte(1, ly + 5, ("gps       %.0f %.0f %.0f   points: %d")
-        :format(ctx.position.x, ctx.position.y, ctx.position.z,
-          ctx.points or 0))
-    else
-      texte(1, ly + 5, "gps       n/a", colors.red)
     end
+    if ctx.calibProgres then
+      local largeur = L - 2
+      local rempli = math.floor(ctx.calibProgres * largeur + 0.5)
+      moniteur.setCursorPos(1, y)
+      moniteur.setBackgroundColor(colors.green)
+      moniteur.write((" "):rep(rempli))
+      moniteur.setBackgroundColor(colors.gray)
+      moniteur.write((" "):rep(largeur - rempli))
+      moniteur.setBackgroundColor(colors.black)
+      y = y + 2
+    end
+    if ctx.rscViolet then
+      texte(1, y, "en violet: RSC en cours", colors.purple)
+      y = dessinerArt(1, y + 1, ctx)
+    end
+    texte(1, H - 1, "sol: gimbal joystick typew rsc (mode calibrage)",
+      colors.lightGray)
+    texte(1, H, "vol: capteurs pid (mode vol)", colors.lightGray)
+  end
+
+  ------------------------------------------------------------------
+  -- PAGE JOURNAL
+  ------------------------------------------------------------------
+  local function dessinerPageJournal()
+    local lignes = journal.recents(H - 2)
+    for i, ligne in ipairs(lignes) do
+      texte(1, 1 + i, ligne:sub(1, L),
+        ligne:find("ERREUR") and colors.red
+        or ligne:find("ALERTE") and colors.orange or colors.white)
+    end
+  end
+
+  ------------------------------------------------------------------
+  -- RENDU GLOBAL
+  ------------------------------------------------------------------
+  function ihm.rafraichirMoniteur(ctx)
+    zones = {}
+    moniteur.setBackgroundColor(colors.black)
+    moniteur.clear()
+
+    -- barre d'onglets
+    local onglets = { mode = "MODE", calib = "CALIB", journal = "JOURNAL" }
+    local x = 1
+    for _, id in ipairs({ "mode", "calib", "journal" }) do
+      bouton(x, 1, onglets[id], { type = "page", valeur = id },
+        page == id and colors.green or colors.gray)
+      x = x + #onglets[id] + 3
+    end
+    texte(math.min(x + 1, L - #ctx.mode), 1, ctx.mode, colors.lightGray)
+
+    if page == "mode" then dessinerPageMode(ctx)
+    elseif page == "calib" then dessinerPageCalib(ctx)
+    else dessinerPageJournal() end
   end
 
   function ihm.traiterToucher(tx, ty)
     for _, z in ipairs(zones) do
       if tx >= z.x1 and tx <= z.x2 and ty >= z.y1 and ty <= z.y2 then
+        if z.action.type == "page" then
+          page = z.action.valeur
+          return { type = "redessiner" }
+        end
         return z.action
       end
     end
     return nil
   end
 
-  -- attend un toucher du moniteur (utilise par les calibrations)
+  function ihm.reglerPage(p) page = p end
+
   function ihm.attendreToucher()
     while true do
       local ev = os.pullEvent("monitor_touch")

lib/journal.lua

@@ -4,6 +4,20 @@
 local Journal = {}
 
 local FICHIER, MAX_TAILLE = "drone.log", 64 * 1024
+local recents, MAX_RECENTS = {}, 60
+
+local function memoriser(ligne)
+  table.insert(recents, ligne)
+  if #recents > MAX_RECENTS then table.remove(recents, 1) end
+end
+
+-- dernieres lignes (les plus recentes en dernier)
+function Journal.recents(n)
+  local depart = math.max(1, #recents - (n or MAX_RECENTS) + 1)
+  local lignes = {}
+  for i = depart, #recents do table.insert(lignes, recents[i]) end
+  return lignes
+end
 
 local function horodater(texte)
   return ("[%s] %s"):format(textutils.formatTime(os.time("local"), true), texte)
@@ -25,18 +39,21 @@ function Journal.info(texte)
   local ligne = horodater(texte)
   print(ligne)
   ecrireFichier(ligne)
+  memoriser(ligne)
 end
 
 function Journal.erreur(texte)
   local ligne = horodater("ERREUR " .. texte)
   printError(ligne)
   ecrireFichier(ligne)
+  memoriser(ligne)
 end
 
 function Journal.alerte(texte)
   local ligne = horodater("ALERTE " .. texte)
   printError(ligne)
   ecrireFichier(ligne)
+  memoriser(ligne)
 end
 
 return Journal

lib/materiel.lua

@@ -25,6 +25,9 @@ end
 
 function Materiel.initialiser(conf, etat, journal)
   local m = {}
+  m.rpm = {}          -- role -> { v, tChange } (pour l'affichage)
+  local posCache = nil, nil
+  local posDate = 0
 
   m.altitude = trouver("altitude_sensor", true)
   m.gimbal   = trouver("gimbal_sensor", true)
@@ -48,27 +51,31 @@ function Materiel.initialiser(conf, etat, journal)
   m.ecranConduite  = ecran(conf.ECRANS.conduite, "conduite")
   m.ecranCarburant = ecran(conf.ECRANS.carburant, "carburant")
 
-  -- rotation speed controllers
+  -- rotation speed controllers et velocity sensors: les affectations
-  m.rsc, m.rscParRole = {}, {}
+  -- (etat.roles / etat.velocite) sont rechargeables A CHAUD apres
+  -- une recalibration via m.rafraichirAffectations()
+  m.rsc, m.velocite = {}, {}
   for _, nom in ipairs(peripheral.getNames()) do
-    if peripheral.getType(nom) == "Create_RotationSpeedController" then
+    local type_ = peripheral.getType(nom)
+    if type_ == "Create_RotationSpeedController" then
       m.rsc[nom] = peripheral.wrap(nom)
-      local role = etat.roles[nom]
+    elseif type_ == "velocity_sensor" then
-      if role then m.rscParRole[role] = m.rsc[nom] end
+      m.velocite[nom] = peripheral.wrap(nom)
     end
   end
 
-  -- velocity sensors
+  function m.rafraichirAffectations()
-  m.velocite, m.veloParAxe = {}, {}
+    m.rscParRole, m.veloParAxe = {}, {}
-  for _, nom in ipairs(peripheral.getNames()) do
+    for nom, p in pairs(m.rsc) do
-    if peripheral.getType(nom) == "velocity_sensor" then
+      local role = etat.roles[nom]
-      m.velocite[nom] = peripheral.wrap(nom)
+      if role then m.rscParRole[role] = p end
+    end
+    for nom, p in pairs(m.velocite) do
       local aff = etat.velocite[nom]
-      if aff then
+      if aff then m.veloParAxe[aff.axe] = { p = p, signe = aff.signe } end
-        m.veloParAxe[aff.axe] = { p = m.velocite[nom], signe = aff.signe }
-      end
     end
   end
+  m.rafraichirAffectations()
 
   -- cuves de carburant (create:fluid_tank; exclut le moteur diesel,
   -- qui est fluid_storage mais pas fluid_tank)
@@ -177,6 +184,12 @@ function Materiel.initialiser(conf, etat, journal)
     return m.stresso.getStress() / cap
   end
 
+  -- valeurs brutes (su) pour l'affichage: stress, capacite
+  function m.lireStressBrut()
+    if not m.stresso then return nil end
+    return m.stresso.getStress(), m.stresso.getStressCapacity()
+  end
+
   -- capacite > 0 <=> le moteur tourne (verifie: capacite 0 a l'arret)
   function m.moteurTourne()
     if not m.stresso then return true end   -- indetectable: on suppose oui
@@ -197,11 +210,21 @@ function Materiel.initialiser(conf, etat, journal)
     return quantite, capacite
   end
 
-  -- position GPS corrigee des offsets, ou nil
+  -- ACTUALISATION GPS (BLOQUANTE, jusqu'a 2 s): a appeler depuis une
-  function m.lirePosition()
+  -- tache dediee uniquement
+  function m.actualiserPosition()
     local x, y, z = gps.locate(2)
-    if not x then return nil end
+    if x then
-    return x + conf.OFFSET_X, y + conf.OFFSET_Y, z + conf.OFFSET_Z
+      posCache = { x = x + conf.OFFSET_X, y = y + conf.OFFSET_Y,
+                   z = z + conf.OFFSET_Z }
+      posDate = os.clock()
+    end
+  end
+
+  -- position GPS en CACHE (non bloquante); nil si absente ou > 8 s
+  function m.lirePosition()
+    if not posCache or os.clock() - posDate > 8 then return nil end
+    return posCache.x, posCache.y, posCache.z
   end
 
   ------------------------------------------------------------------
@@ -214,11 +237,20 @@ function Materiel.initialiser(conf, etat, journal)
 
   function m.reglerRsc(role, vitesse)
     local p = m.rscParRole[role]
-    if p then p.setTargetSpeed(math.floor(vitesse + 0.5)) end
+    if not p then return end
+    vitesse = math.floor(vitesse + 0.5)
+    local suivi = m.rpm[role]
+    if not suivi or suivi.v ~= vitesse then
+      m.rpm[role] = { v = vitesse, tChange = os.clock() }
+    end
+    p.setTargetSpeed(vitesse)
   end
 
   function m.toutArreter()
     for _, p in pairs(m.rsc) do p.setTargetSpeed(0) end
+    for role, suivi in pairs(m.rpm) do
+      if suivi.v ~= 0 then m.rpm[role] = { v = 0, tChange = os.clock() } end
+    end
   end
 
   ------------------------------------------------------------------