Update Programme

README.md

@@ -51,10 +51,16 @@ Via le reseau filaire (wired modems):
      ASCII (qwerty), le mappage est integre par defaut (0..9,
      Entree = valider, Backspace = effacer, + / - = consigne +-1).
      Ne calibrer que si le clavier a un mappage exotique.
-   - `rsc` (mode INACTIF, drone pose): impulsion sur chaque RSC
+   - `rsc` (drone pose): impulsion sur chaque RSC; l'effet
-     inconnu; l'effet d'assiette designe le coin; sans effet =
+     d'assiette designe le coin; sans effet = propulseur. prop_l /
-     propulseur. prop_l / prop_r arbitraires: si un virage gauche
+     prop_r arbitraires: si un virage gauche part a droite, les
-     part a droite, les echanger dans drone.etat.
+     echanger dans drone.etat. Pour un DRONE TROP LOURD (impulsions
+     sans effet), utiliser `rscman`.
+   - `rscman` (drone pose, manuelle): chaque RSC tourne a
+     CALIB.RPM_MANUEL (10 rpm); regarder quelle helice tourne et
+     toucher sa position sur l'art (4 coins + prop_l / prop_r);
+     unicite garantie, ANNULER restaure l'etat precedent. Fiabilise
+     aussi prop_l / prop_r (plus d'affectation arbitraire).
    - `capteurs` (en vol): montee, avancee puis translation gauche
      identifient l'axe ET la direction de chaque velocity sensor
      (repere du drone: avant / lateral / vertical, positif =

drone.lua

@@ -321,6 +321,7 @@ local ui = {
   end,
   rscViolet = function(role) rscViolet = role end,
   attendreToucher = ihm.attendreToucher,
+  choisirRole = ihm.choisirRole,
 }
 
 local function lancerCalibration(quoi)
@@ -329,7 +330,7 @@ local function lancerCalibration(quoi)
   calibProgres, calibTexte = 0, quoi
   local ok, err = pcall(function()
     if quoi == "gimbal" or quoi == "joystick" or quoi == "typew"
-      or quoi == "rsc" then
+      or quoi == "rsc" or quoi == "rscman" then
       if mode ~= "calibrage" then
         journal.alerte("calib " .. quoi
           .. ": passer en mode calibrage d'abord")
@@ -345,6 +346,8 @@ local function lancerCalibration(quoi)
       Calibration.typewriter(conf, etat, materiel, journal, Etat, ui)
     elseif quoi == "rsc" then
       Calibration.rsc(conf, etat, materiel, journal, Etat, ui)
+    elseif quoi == "rscman" then
+      Calibration.rscManuel(conf, etat, materiel, journal, Etat, ui)
     elseif quoi == "capteurs" or quoi == "pid" then
       if mode ~= "vol" then
         journal.alerte("calib " .. quoi .. ": passer en mode vol d'abord")
@@ -392,6 +395,8 @@ local function calibStatuts()
     typew = etat.typewriter ~= nil,
     rsc = #materiel.helicesManquantes() == 0
       and #materiel.propulseursManquants() == 0,
+    rscman = #materiel.helicesManquantes() == 0
+      and #materiel.propulseursManquants() == 0,
     capteurs = #materiel.axesManquants() == 0,
     pid = etat.pid ~= nil,
   }

lib/calibration.lua

@@ -289,6 +289,55 @@ function Calibration.rsc(conf, etat, materiel, journal, Etat, ui)
   return true
 end
 
+--------------------------------------------------------------------
+-- RSC MANUELLE (drone trop lourd pour les impulsions).
+-- Chaque RSC tourne a RPM_MANUEL; l'utilisateur touche sur l'art la
+-- position de l'helice / du propulseur qui tourne.
+--------------------------------------------------------------------
+function Calibration.rscManuel(conf, etat, materiel, journal, Etat, ui)
+  -- RECALIBRATION COMPLETE
+  local anciensRoles = etat.roles
+  etat.roles = {}
+  materiel.rafraichirAffectations()
+  materiel.toutArreter()
+
+  local noms = {}
+  for nom in pairs(materiel.rsc) do table.insert(noms, nom) end
+  table.sort(noms)
+
+  local affectes = {}   -- role -> nom
+  for i, nom in ipairs(noms) do
+    ui.progres((i - 1) / #noms, nom .. " a "
+      .. conf.CALIB.RPM_MANUEL .. " rpm")
+    materiel.rsc[nom].setTargetSpeed(conf.CALIB.RPM_MANUEL)
+
+    local role = ui.choisirRole(
+      ("%s (%d/%d) tourne a %d rpm"):format(nom, i, #noms,
+        conf.CALIB.RPM_MANUEL),
+      affectes)
+    materiel.rsc[nom].setTargetSpeed(0)
+
+    if role == nil then
+      etat.roles = anciensRoles
+      materiel.rafraichirAffectations()
+      journal.info("calib rsc manuelle: annulee")
+      ui.progres(0, "annulee")
+      return false
+    end
+    affectes[role] = nom
+    etat.roles[nom] = role
+    ui.rscViolet(role)
+    journal.info(("calib rsc manuelle: %s -> %s"):format(nom, role))
+  end
+  ui.rscViolet(nil)
+
+  Etat.sauver(etat)
+  materiel.rafraichirAffectations()
+  ui.progres(1, "terminee")
+  journal.info("calib rsc manuelle: terminee")
+  return true
+end
+
 --------------------------------------------------------------------
 -- VELOCITY SENSORS (en vol): axes ET directions.
 -- mouvements = { monter, avancer, gauche } (fonctions bloquantes qui

lib/conf.lua

@@ -113,6 +113,7 @@ return {
     TIMEOUT = 25,           -- pid: duree max d'un echelon (s)
     MAX_ITER = 6,           -- pid: essais par direction
     IMPULSION_PAS = 16,     -- rsc: increment de vitesse (rpm)
+    RPM_MANUEL = 10,        -- rsc manuel: vitesse de reperage (rpm)
     IMPULSION_SEUIL = 0.8,  -- rsc/gimbal: variation d'angle declarante (deg)
     JOYSTICK_SEUIL = 8,     -- joystick: niveau declarant une face (0..15)
   },

lib/ihm.lua

@@ -276,7 +276,7 @@ function Ihm.nouveau(conf, materiel, journal)
       colors.lightGray)
     local x, y = 1, 3
     for _, c in ipairs({ "gimbal", "joystick", "typew", "rsc",
-                         "capteurs", "pid" }) do
+                         "rscman", "capteurs", "pid" }) do
       local statut = ctx.calibStatuts[c]
       local couleur = colors.gray
       if statut == "encours" then couleur = colors.yellow
@@ -307,7 +307,8 @@ function Ihm.nouveau(conf, materiel, journal)
       texte(1, y, "en violet: RSC en cours", colors.purple)
       y = dessinerArt(1, y + 1, ctx)
     end
-    texte(1, H - 1, "sol: gimbal joystick typew rsc (mode calibrage)",
+    texte(1, H - 1,
+      "sol: gimbal joystick typew rsc rscman (mode calibrage)",
       colors.lightGray)
     texte(1, H, "vol: capteurs pid (mode vol)", colors.lightGray)
   end
@@ -362,6 +363,53 @@ function Ihm.nouveau(conf, materiel, journal)
 
   function ihm.reglerPage(p) page = p end
 
+  -- Art interactif plein ecran: l'utilisateur touche la position de
+  -- l'helice/du propulseur qui tourne. Retourne le role choisi, ou
+  -- nil (annulation). `affectes` (role -> nom) grise le deja pris.
+  function ihm.choisirRole(titre, affectes)
+    local locales = {}
+    local function boutonLocal(x, y, texteB, role, couleur)
+      moniteur.setCursorPos(x, y)
+      moniteur.setBackgroundColor(couleur)
+      moniteur.write(" " .. texteB .. " ")
+      moniteur.setBackgroundColor(colors.black)
+      table.insert(locales, {
+        x1 = x, y1 = y, x2 = x + #texteB + 1, y2 = y, role = role,
+      })
+    end
+
+    moniteur.setBackgroundColor(colors.black)
+    moniteur.clear()
+    texte(1, 1, titre:sub(1, L), colors.yellow)
+    texte(1, 2, "Touchez la position qui TOURNE", colors.lightGray)
+
+    local function couleurChoix(role)
+      if affectes[role] then return colors.gray end
+      return colors.blue
+    end
+    local g, d = 8, L - 12
+    texte(math.floor(L / 2) - 2, 4, "AVANT", colors.lightGray)
+    boutonLocal(g, 5, "lf", "lf", couleurChoix("lf"))
+    boutonLocal(d, 5, "rf", "rf", couleurChoix("rf"))
+    boutonLocal(1, 7, "prop_l", "prop_l", couleurChoix("prop_l"))
+    boutonLocal(L - 8, 7, "prop_r", "prop_r", couleurChoix("prop_r"))
+    boutonLocal(g, 9, "lb", "lb", couleurChoix("lb"))
+    boutonLocal(d, 9, "rb", "rb", couleurChoix("rb"))
+    boutonLocal(1, 11, "ANNULER", nil, colors.red)
+
+    while true do
+      local _, _, tx, ty = os.pullEvent("monitor_touch")
+      for _, z in ipairs(locales) do
+        if tx >= z.x1 and tx <= z.x2 and ty >= z.y1 and ty <= z.y2 then
+          if z.role == nil then return nil end
+          if not affectes[z.role] then return z.role end
+          texte(1, 12, "deja affecte, choisir une autre position",
+            colors.orange)
+        end
+      end
+    end
+  end
+
   function ihm.attendreToucher()
     while true do
       local ev = os.pullEvent("monitor_touch")