Fix calibration motor bug

drone.lua

@@ -449,26 +449,47 @@ end
 --------------------------------------------------------------------
 -- CALIBRATIONS
 --------------------------------------------------------------------
+local rafraichirCalib = nil   -- affecte apres contexteIhm
+
 local ui = {
   inviter = function(texte)
     ihm.message(texte, 3600)
     calibTexte = texte
     pcall(ihm.rafraichirConduite,
       { mode = mode, consigneY = consigneY })
+    if rafraichirCalib then rafraichirCalib() end
     journal.info("[calib] " .. texte)
   end,
   progres = function(pct, texte)
     calibProgres, calibTexte = pct, texte
+    if rafraichirCalib then rafraichirCalib() end
   end,
   rscViolet = function(role) rscViolet = role end,
   attendreToucher = ihm.attendreToucher,
   choisirRole = ihm.choisirRole,
 }
 
+-- vide la file d'evenements (touchers accumules pendant la calib,
+-- qui seraient sinon rejoues sur d'anciennes zones)
+local function purgerEvenements()
+  os.queueEvent("purge_evenements")
+  while true do
+    local ev = os.pullEvent()
+    if ev == "purge_evenements" then return end
+  end
+end
+
 local function lancerCalibration(quoi)
   enCalibration = true
   calibEnCours = quoi
   calibProgres, calibTexte = 0, quoi
+  ihm.reglerPage("calib")
+  local solAvecMoteur = { rsc = true, rscman = true, moteur = true }
+  if solAvecMoteur[quoi] and mode == "calibrage" then
+    -- tacheMoteur est suspendue pendant la calibration: on assure
+    -- la pleine puissance nous-memes
+    materiel.reglerMoteur(15)
+  end
   local ok, err = pcall(function()
     if quoi == "gimbal" or quoi == "joystick" or quoi == "typew"
       or quoi == "rsc" or quoi == "rscman" or quoi == "moteur" then
@@ -531,6 +552,7 @@ local function lancerCalibration(quoi)
   ihm.message("", 0)
   calibEnCours, rscViolet = nil, nil
   enCalibration = false
+  purgerEvenements()
 end
 
 -- statuts des calibrations pour la page CALIB
@@ -615,7 +637,9 @@ end
 local function tacheMoteur()
   local enSurcharge = false
   while true do
-    if mode == "off" then
+    if enCalibration then
+      -- les calibrations pilotent le moteur elles-memes
+    elseif mode == "off" then
       materiel.reglerMoteur(0)
     elseif os.clock() < boostMoteurFin then
       niveauMoteur = 15
@@ -841,6 +865,10 @@ local function lancerCible(texte)
   end
 end
 
+rafraichirCalib = function()
+  pcall(ihm.rafraichirMoniteur, contexteIhm())
+end
+
 local function tacheIhm()
   local prochainDessin = 0
   local redessiner = false

lib/calibration.lua

@@ -452,29 +452,37 @@ function Calibration.moteur(conf, etat, materiel, journal, Etat, ui)
     return false
   end
 
-  -- Phase 2: coefficients de consommation (moteur au maximum)
+  -- Phase 2: coefficients de consommation, mesures RSC PAR RSC
+  -- (un seul en rotation a la fois: pas d'overstress possible
+  -- pendant la calibration)
   materiel.reglerMoteur(15)
   sleep(C.ATTENTE_NIVEAU)
   local stressBase = materiel.lireStressBrut() or 0
 
-  ui.progres(0.7, "coefficient helices")
-  for _, role in ipairs({ "lb", "rb", "lf", "rf" }) do
-    materiel.reglerRsc(role, C.RPM_STRESS)
+  local function coefficient(roles, base01, libelle)
+    local somme, n = 0, 0
+    for idx, role in ipairs(roles) do
+      ui.progres(base01 + (idx - 1) / #roles * 0.14,
+        libelle .. " " .. role)
+      materiel.reglerRsc(role, C.RPM_STRESS)
+      sleep(C.ATTENTE_NIVEAU)
+      local s = materiel.lireStressBrut() or 0
+      materiel.reglerRsc(role, 0)
+      sleep(0.5)
+      local delta = s - stressBase
+      if delta > 0 then
+        somme, n = somme + delta / C.RPM_STRESS, n + 1
+      end
+    end
+    if n == 0 then return 0 end
+    return somme / n
   end
-  sleep(C.ATTENTE_NIVEAU)
-  local stressHelices = materiel.lireStressBrut() or 0
-  materiel.toutArreter()
-  sleep(1)
 
-  ui.progres(0.85, "coefficient propulseurs")
-  materiel.reglerRsc("prop_l", C.RPM_STRESS)
-  materiel.reglerRsc("prop_r", C.RPM_STRESS)
-  sleep(C.ATTENTE_NIVEAU)
-  local stressProps = materiel.lireStressBrut() or 0
+  local kh = coefficient({ "lb", "rb", "lf", "rf" }, 0.65,
+    "coeff helice")
+  local kp = coefficient({ "prop_l", "prop_r" }, 0.82,
+    "coeff propulseur")
   materiel.toutArreter()
-
-  local kh = math.max(0, stressHelices - stressBase) / (4 * C.RPM_STRESS)
-  local kp = math.max(0, stressProps - stressBase) / (2 * C.RPM_STRESS)
   if kh <= 0 then
     journal.erreur("calib moteur: coefficient helices nul")
     ui.progres(0, "ECHEC: coeff nul")